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Leitfaden zur
Programmierung von
Robotern mit
Volkswagen Kuka Robot
Control 1 - 2 Steuerung
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PP-V4/1 Elektroplanung und -anlagenbau
18.12.2003
18.12.2003
VW46x Emden Mosel, SVW358 Shanghai, VW351 Mexico
+49 (0) 5361 - 9 - 78065
Fax: +49 (0) 5361 – 9 – 5778065
Renee.Smolka@Volkswagen.de
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Leitfaden zur Bedienung von Robotern
mit Volkswagen
Kuka Robot Control
Steuerung
Inhaltsverzeichnis:
Leitfaden zur Bedienung von Robotern mit VKR C Steuerung .................................................3
Vorwort: .....................................................................................................................................3
1.0
Allgemeines...................................................................................................................3
2.0
Inbetriebnahme .............................................................................................................4
3.0
Vorgaben zur Punkteingabe .........................................................................................6
4.0
Erstellung der Roboter - Folgen....................................................................................6
5.0
Auftragen von PVC und Epoxydharz Kleber.................................................................7
Zwirlaufrag Toolprogrammierung ..............................................................................................8
Gebrauchs Anweisung für Toolset Kleberauftrag Sprühen.......................................................9
Parametereinstellung Grunddaten SCA - System SYS 3000 Version1.9 ...............................10
SCA Prozessdaten Parameterdokumentation .......................................................................11
Nahtschweißen mit VKR C Robotern .....................................................................................13
Punktschweißen mit Indexnummern .......................................................................................13
SPS ........................................................................................................................................14
Verriegelungen ........................................................................................................................14
Binärausgabe 10 (Ablaufposition Roboter) .............................................................................15
Vor der Übergabe an die Produktion.......................................................................................15
Festlegung der Unterprogramme: ...........................................................................................15
Festlegung der Zangenkonfiguration:......................................................................................17
Bolzen 3 fördern ......................................................................................................................17
Festlegung der Binärausgaben: ..............................................................................................17
Festlegung der Interbusworte..................................................................................................19
Ein – Ausgabe 1 bis 432..........................................................................................................19
Ein – Ausgabe 921 bis 1024....................................................................................................21
Makro 0 bis 20 .........................................................................................................................22
SPS Makro 21 bis 49 ...............................................................................................................23
SPS Makro 50 bis 83 ...............................................................................................................23
SPS Makro 84 bis 99 ...............................................................................................................25
Merker......................................................................................................................................27
Timer........................................................................................................................................28
Zähler.......................................................................................................................................28
Flag´s.......................................................................................................................................29
Fase Schweißsteuerung Weld 334HIC ...................................................................................34
Fase Schweißsteuerung Weld 334HIC ...................................................................................36
Beispiele Arbeitsfolgen ............................................................................................................37
Beispiel: Schweißzange ohne Vorhub.....................................................................................37
Beispiel: 2 Schweißzangen mit Vorhub und Kappenfräser .....................................................39
Beispiel: Händling ....................................................................................................................43
Beispiel: Externe PunktSchweißzange mit Fräser, Händling. .................................................46
Beispiel: Bolzenschweißen 2 Köpfe ........................................................................................51
Beispiel: Kleben mit 2 SCA Steuerungen Typ APC 3000 .......................................................53
Beispiel: Kleben mit Teamster 2000 Auftragssystem..............................................................60
Beispiel: Stapeln in Speicher...................................................................................................65
Beispiel: Entnahme aus dem Speicher. ..................................................................................70
Beispiel: Schutzgasschweißen Kuka SSDV 8.........................................................................74
Beispiel: Schutzgasschweißen Fronius...................................................................................77
Beispiel: Schutzgasschweissen mit Fronius TPS 4000/7000 .................................................79
Beispiel: Toxen mit Zangenausgleich......................................................................................82
Beispiel: Toxen ohne Zangenausgleich ..................................................................................84
Beispiel: Docken (Walter) mit zwei Schweißzangen. ..............................................................86
Beispiel: Stanznieten Tucker SRC 50 / 100 ............................................................................95
Beispiel: Servomotorische Roboterzange Fa. Nimak..............................................................97
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Leitfaden zur Bedienung von Robotern
mit Volkswagen
Kuka Robot Control
Steuerung
Leitfaden zur Bedienung von Robotern mit VKR C Steuerung
Vorwort:
Dieser Leitfaden zum Eingeben von Roboterabläufen dient dazu, den Standard, der bei
Volkswagen allgemein gültig ist, darzustellen. Er ist allgemein gehalten, da unterschiedlich
Anwendungsfälle ihren eigenen Standard aufweisen, des weiteren gibt es in den einzelnen
Werken oder Anlagen geringfügige Änderungen des Standards.
Dieser Leitfaden erhebt keinen Anspruch auf Vollständigkeit. Änderungen sind jederzeit möglich.
Sollte es nötig sein, von diesem Leitfaden abzuweichen, darf dies nur in Absprache der zuständigen
Abteilung (E-Planung, Robotersystem-Abteilung oder zuständige Instandhaltung) erfolgen.
1.0 Allgemeines
1.1 Achtung bei manueller Satzanwahl ist unbedingt darauf zu achten, dass das Prozessabbild der
Ausgaben dem gegenwärtigem Anlagenzustand entspricht. ( z.Z. kein SPS Trockenlauf vorhanden. )
1.2 Nach manuellen eingriffen (verfahren der Achsen von Hand) muss der Roboter wieder auf dem zu
Letzt verlassenem Punkt aufgesetzt werden, oder die Folge vom Nullpunkt aus neu angefahren
werden.
1.3 Alle verwendeten Zangen müssen am Folgenanfang unter Verwendung der dafür vorgesehenen
Makros definiert in Stellung gefahren werden.
1.4 Alle Folgenteile die bedingt ausgeführt werden, müssen als Unterprogramm erstellt werden. ( z.Z.
keine Sprungbefehle möglich. )
1.5 Disketten dürfen nicht verriegelt im Diskettenlaufwerk zurückgelassen werden,
dies führt häufig zu einer Beschädigung der Schreib - Leseköpfe.
1.6 Die Lastdaten der Zusatzlast und der einzelnen Zangen (Greifer mit Teil, Schweißzange usw.) ist zu
ermitteln und im dem dafür vorgesehenen Menü im Roboter einzutragen.
Das Lastdaten-Abnahmeprotokoll ist vollständig ausgefüllt und unterschrieben der Fa. Volkswagen (
Baustellenleitung ) zur Erstinbetriebnahme zu übergeben.
Ohne dieses Protokoll wird keine Freigabe für den Single-Step- bzw. Automatikbetrieb des Roboters
erteilt.
1.7 Um die seitens der Elektroplanung zur Verfügung gestellten Roboter Makro-Masken einzusetzen, ist
die Benutzung des auf der Robotersteuerung vorhandenen Zusatzprogramms
(C:\KRC\Util\Makmaker.exe) Makmaker zwingend erforderlich. Die Bedienung des
Zusatzprogramms entnehmen Sie bitte der KUKA Dokumentation. WICHTIG! Folgende Makros
sind nach suchen und ersetzen zu parametrieren: Makro 40, Makro 60, Makro 95, Makro SPS.
1.8 Erstinbetriebnahme ( wird in der Regel von Fa. Kuka durchgeführt )
Die von Volkswagen zur Verfügung gestellte „INBETRIEBNAHME-Diskette“
ist wie nachfolgend beschrieben zu installieren:
• Roboter ist eingeschaltet, Menü “Konfigur. Einstellungen Extras Kaltstart erzwingen“ anwählen.
• Robotersteuerung Ausschalten. (Wichtig Interbuskarte von der Fremdspannungsversorgung trennen. ca. 10 sek.)
• Roboter-Steuerung mit externer Tastatur hochlaufen lassen.
• Dabei die linke STRG-Taste gedrückt halten, damit wird der Autostart verhindert.
• Inbetriebnahmediskette einlegen. Auf der Inbetriebnahmediskette ist „VKRC_SETUP_V6.0.EXE“
zu starten. Achtung: Die Inbetriebnahmediskette überschreibt alle bis dahin eingegebenen
Systemeinstellungen in den Dateien: INTERBUS.INI (5 Worte Slave), IOSYS.INI
(Interbuskonfiguration), MASCHINE.DAT (Systemmeldungen Schnittstelle BMS), CONFIG.DAT
(Automatik-Extern-Schnittstelle, Binärausgaben).
Es werden nun alle für das Projekt relevante Dateien aktualisiert.
Roboterspezifische Daten werden nicht Verändert. (Robotertyp usw.)
• Danach im AUTOSTART CROSS 3 aufrufen, und die Steuerung hochlaufen lassen.
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Kuka Robot Control
Steuerung
1.9
Werkzeugorientierung ist mit der 6D Methode und Werkzeugstoßrichtung ( X ) festzulegen.
Es ist darauf zu achten, das die Feststehende Elektrode im rechtem Winkel zum Boden steht
(Vermessung z.B. mit einer Wasserwaage ),
die errechneten Werte der Winkel A, B, C müssen in 5,0 Grad schritten auf oder abgerundet
werden. (Ausgenommen sind MIG/MAG Brenner hier wird auf Grad genau Kaufmännisch
gerundet)
1.10
Der TCP bei Greifern und Saugern muß an der von der mechanischen
Konstruktion vorgesehenen und rot Markierten Position ( Stift oder Sauger) mit einer
Einmessgenauigkeit von & lt; 2mm liegen.
Die ermittelten Werte des Roboter TCP´s sind in dem auf dem Greifer angebrachten Schild
Einzutragen.
1.11
TCP´s die durch Offlinesysteme oder ähnliches erstellt oder ermittelt wurden,
sind unter Zuhilfenahme der Robotersteuerung zu kontrollieren und bei
Abweichungen zu korrigieren.
1.12 Systemvorrausetzungen: Für den Betrieb von VKRC Robotersystemen im
Projekt ist eine Betriebssystemversion “3.3.3 SP 6“ oder höher erforderlich.
2.0 Inbetriebnahme
2.1 Das laufende System ist auf den angeschlossenen Robotertyp zu Normieren, bzw. auf korrekten Robotertyp
zu überprüfen. ( Menü: Hilfe, Version)
2.2 Es ist auf einen einheitlichen Stand der Softwareversion zu achten. ( Menü: Hilfe ; Version. )
2.3 Justage:
Es ist eine Erstjustage (Roboter ohne Last, Werkzeug) aller Robotersachsen mit EMT durchzuführen. [
Achtung !!! Um beim Normieren der Handachsen Fehler durch Relativbewegungen zu vermeiden, ist
folgende Vorgehensweise einzuhalten: 1.) Achse 4 Normieren und in der mechanischen
Grundstellung stehen lassen. 2.) Achse 5 Normieren und in der mechanischen Grundstellung stehen
lassen.3.) Achse 6 Normieren ( Achse 1 kann zwischendurch beliebig zugestellt werden) ]
Danach sind die Werkzeuge anzubauen [ (Schweißzange), (Greifer ohne Teil), (bei Docksystemen nur die
Dockplatte), (Bolzenpistole), (Brenner), usw. ] und der “Lastoffset“ zu ermitteln, anschließend erfolgt die
Lastjustage mit Offset.
2.4 Der Roboter ist vor jedem NEU LERNEN oder Programmkorrektur ist die Normierung zu überprüfen bzw.
neu zu Normieren. Grundsätzlich ist die Justage immer unter eindeutig reproduzierbaren Umständen
durchzuführen.
2.5 Alle im System befindlichen Werkzeuge (TCP) sind mit Hilfe der Robotersteuerung oder anderen
geeigneten Hilfsmitteln mit einer Einmessgenauigkeit Kugel & lt; 2mm zu vermessen. ( Zangen , Greifer und
externe TCP’s ). TCP´s die durch Offlinesysteme oder ähnliches erstellt oder ermittelt wurden, sind unter
Zuhilfenahme der Robotersteuerung zu kontrollieren und bei Abweichungen zu korrigieren.
2.6 Werkzeugorientierung ist mit der 6D Methode und Werkzeugstoßrichtung ( X ) festzulegen.
Es ist darauf zu achten, das die Feststehende Elektrode im rechtem Winkel zum Boden steht
(Vermessung z.B. mit einer Wasserwaage ), die errechneten Werte der Winkel A, B, C müssen in 5,0 Grad
schritten auf oder abgerundet werden. (Ausgenommen sind MIG/MAG Brenner hier wird auf EIN Grad
genau Kaufmännisch gerundet)
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Leitfaden zur Bedienung von Robotern
mit Volkswagen
Kuka Robot Control
Y
Z
Stationäre
Zange
Steuerung
Rollfalzen
Zange am Roboter
X
-MIG
-Schweißbolzen
Y
Z
4 mm
Y
X
Schweißrichtung
Z
Z
4 mm
X
Y
2.7 Folgende Ein-Ausgabe-Konstanten müssen überprüft, bzw. geändert werden.
Binärausgabeformat ($CONFIG.DAT)
Folgenanwahl ($CONFIG.DAT)
Interbus-Ausgaben (IOSYS.INI)
Interbus-Eingaben (IOSYS.INI)
Interbusdocken:
Die Interbuskonfiguration ist mit der Software IBS CMD 4.62 auszuführen. Zusätzlich zum benutzten
*.svc-File ist auch das *.bg4-File im INIT-Verzeichnis mit abzulegen.
Das Anlaufverhalten ohne Vorverarbeitung ist je nach Fimwareversion der PCI-Karte ( & gt; 4.61 oder & lt; 4.61) um
den Dienst " Optische Regelung reaktivieren " zu erweitern.
Die optische Diagnose ist im Roboter zu dokumentieren (Ausdruck!). Alle Verbindungen müssen sich in
optischer Regelung befinden.
Falls in der Dockstrecke Regelstufen & gt; 12 auftreten ist diese Verbindung fehlerhaft und muß überarbeitet werden.
Zur Verringerung der Zykluszeit während der Befehlsabarbeitung IBG...=EIN/AUS ist in der Datei IBSPCI1.INI die
Einstellung IBSTASK_CYCLE_TIME=10 vorzunehmen. Die Koppelzeiten sollten dann je Vorgang unter 1 sec
liegen.
2.8 Es ist die Anzahl der Zangen und die Zangenzuordnung mit Text einzugeben. ( Menü: Konfigurier ;
Ein/Ausgänge ; Zange)
2.9 Es ist eine Kontrolle der Ein / Ausgangsebene durchzuführen. ( Menü Anzeige ; Ein/Ausgaben )
Bei Anlagen mit mehreren Robotern und identischer Belegung der Interbus Ein/Ausgaben, kann ersatzweise
die bei einem Roboter verwendeten Interbus-Ein/Ausgaben zu 100% getestet werden.
Dadurch kann bei den nachfolgenden Geräten ein Testen der nicht Stellungs- oder Sicherheitsbezogenen
Interbus Ein/Ausgaben entfallen. ( Stellungs- oder Sicherheitsbezogene Meldungen wie z.b. Profilfrei
oder Verriegelungen sind generell zu überprüfen )
2.10 Vor dem Neulernen einer Folge ist auf die richtige Werkzeugnummer zu achten. ( in den
Punktbezogenen Daten: Wzg = Werkzeugnummer, siehe Festlegung der Zangenkonfiguration )
2.11 Für die Handpulte sind geeignete Ablagemöglichkeiten zu schaffen ( Als geeignet, sind Ablagen zu
sehen, die ein Herunterfallen des Handpultes ausreichend verhindern, dies kann z.B. ein Haken sein,
in dem der Handpultriemen eingehängt wird).
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Kuka Robot Control
Steuerung
3.0 Vorgaben zur Punkteingabe
3.1 Bei Punktschweißrobotern wird generell PTP eingegeben.
3.2 Eingabe der Fahrparameter bei PTP : Die Standardwerte sind einzuhalten (100%). Die Genauigkeit kann
über VE variiert werden
3.3 LIN und ZIR Interpolationen:
Die Verfahrgeschwindigkeiten müssen individuell angepasst werden, (max. 1500 mm/sec.).
Da die Genauigkeitskugeln über VE vom Roboter selbst angepasst werden, sind die Werte für VE so
anzupassen, dass ein Kollisionsfreier Ablauf gegeben ist.
Sollte der Roboter beim Verfahren schwingen bzw. rucken, sind die Fahrparameter anzupassen.
3.4 Werden mehrere Punkte auf eine Koordinate gesetzt, so muss Ve = 0 eingegeben werden.
3.5 Werden in einer Folge mehrere Werkzeuge benutzt, so müssen diese auch in der Folge umdefiniert
werden.
4.0 Erstellung der Roboter - Folgen
4.1 Es ist eine Wartungsfolge nach Vorlage zu erstellen. Diese Folge ist so zu erstellen, dass der Ablauf bei
jedem Anlagenzustand gewährleistet ist.
4.2 Alle Anfangs- , Endpunkte und Punkt 2 müssen auf die gleiche Koordinate gesetzt werden.
4.3 Bei Anwendung von Unterprogrammen können die Anfangs- und Endpunkte der Unterprogramme
unterschiedliche Koordinaten haben.
4.4 Wird ein Unterprogramm verwendet, ist darauf zu achten, dass die jeweilige Folge auch ohne
Unterprogrammaufruf vorwärts und rückwärts abgefahren werden kann.
4.5 Im ersten und zweiten Bewegungssatz ist Vb=30% einzugeben. ( Punkt 1 und Punkt 2 )
4.6 Die Folgen sind so zu erstellen, dass ein einwandfreier Ablauf in Automatik bei Verfahrgeschwindigkeit
100% gewährleistet wird (kein Anschlagen ans Teil, kein Aussteigen mit Fehlermeldungen).
4.7 Bei Schweißrobotern ist der Elektrodenabstand zum Blech, bei neuen E-Kappen, so zu wählen, dass
während des schließens die E-Kappen nicht gegen das Blech schlagen. Der Anstellwinkel zum Blech soll
90° betragen.
4.8 Achtung: Die Größe der Genauigkeitskugel, wird automatisch durch VE bestimmt.
4.9 Die Schweißzange darf beim schließen nicht schieben (sinnvolle SPS-Trigger-Werte maximal 10/100 sec.)
und beim Schweißen keinen Nebenschluss verursachen.
4.10 Handlingroboter sind so zu teachen, dass die Zange beim schließen oder öffnen nicht verrissen wird.
4.11 Die Standardvorgaben sind einzuhalten.
4.12 Die geforderte Taktzeit ist mit eingestelltem Zangendruck, den korrekten Schweißparametern sowie den
richtigen Fahrparametern zu erreichen (bei PTP - Vb,Ve,ACC 100% , bei LIN, Cir Vb max.
1500mm/s,ACC 100%).
4.13 Nicht benötigte Folgen, Unterprogramme und Makros sind zu löschen.
4.14 Nach jedem Neulernen, bzw. Korrigieren ist eine Archivierung auf der Festplatte durchzuführen, außerdem
ist die Schrank- und Werkstattdiskette mit alle Prozessrelevanten Informationen zu aktualisieren (mit verify- Prüfung).
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5.0 Auftragen von PVC und Epoxydharz Kleber
5.1 Generell ist auftragen von Kleber als Unterprogramm zu erstellen, und in der Folge aufzurufen.
5.2 Bestimmen des TCP`s ADK450 (Zwirlen) mit der 4Punkt – Methode und dem dafür vorgesehenem
Toolset der Fa. SCA. (Abstand Toolset ist 20 mm senkrecht unter dem Kleberaustrittsloch) Die
Einmessgenauigkeit darf eine Genauigkeitskugel von 1mm nicht überschreiten.
AK3000 (Heißkleben) mit der 4Punkt – Methode, TCP liegt genau auf Kleberaustrittsloch. Die
Einmessgenauigkeit darf eine Genauigkeitskugel von 1mm nicht überschreiten.Werkzeugorientierung
AK3000 und ADK450 ist mit der 6D Methode und Werkzeugstoßrichtung ( X ) festzulegen. Es ist darauf
zu achten, das das Klebereintrittsventil im rechtem Winkel zum Boden steht, und die Kleberdüse wagerecht
zum Boden. (Vermessung z.B. mit einer Wasserwaage ) Die errechneten Werte der Winkel A, B, C müssen
in 5,0 Grad schritten auf oder abgerundet werden.
5.3 Die Ausgabe der Kleber, Luftmenge wird Analog mit Vtcp (geschwindigkeitsabhängig) einmalig im Punkt
“Kleben START“ definiert. Änderungen der Kleber, Luftmenge zum Beispiel in Ecken werden durch einen
Bahngeschalteten offset erreicht. (“Schaltpunkt X“)
z.B. [ BS bin4 (EIN) = 1 Schaltpkt: 0 [mm] : -50 [ms] Offset für Kleber ]
5.4 Das öffnen und schließen der Pistolen, muss mit einer Bahnschaltfunktion erfolgen.
Dieses vorgehen vereinfacht nachträgliche Korrekturen an Anfangs und Endpunkten.
z.B. [BS AXXX (Ein) = Ein Schaltpkt: 0 [mm]: -50 [ms] ( Pistole Auf ) ]
5.5 Die Klebersteuerung sollte bei Ersterstellung der Folge mit 99% Analogausgabe für die Kleber und
Luftmenge angesteuert werden.
Beispiel : Vb= 300 mm/sec
Ve= 100%
⇒ Vtcp = Vmin: 500 mm/sec Vmax: 600 mm/sec
5.6 Um ein Einschwingen des Roboters beim Wechsel der Interpolationsarten zu vermeiden, sollte zusätzlich
ein (K)LIN-Punkt vor dem ersten bzw. letzten (K)LIN-Punkt einer Klebernaht eingegeben werden.
5.7 Das Teil ist für die Programmierung so vorzubereiten, dass sämtliche für den Kleberauftrag notwendigen
KLin und KCir Punkte gekennzeichnet sind. Die Anzahl der benötigten Bahnpunkte beim Kleberauftrag
sollten bei gleichen Teilen möglichst gleich sein.
Kreisbögen (Auch flache) müssen in KCir programmiert werden.
5.8 Die Vprop Grundwerte müssen für Luft und Kleber grundsätzlich gleich sein. Erst in den
Schaltpunkten dürfen hier Unterschiede auftreten. Der Analogwert für Kleber muss
zeitlich um ca. 50ms vorgetriggert werden. Die Beschleunigungen für das ADK-System
betragen maximal 50%. Um Geschwindigkeitseinbrüche zu vermeiden sind die
Genauigkeitskugeln wenn möglich auf mindestens 50% einzustellen. Der Auftrag ist grundsätzlich
mit einer Geschwindigkeit von 350mm/s bis 450mm/s zu Programmieren. Ruckartige
Bewegungen sind grundsätzlich während des Auftrages zu vermeiden. Der Auftrag darf
maximal 30° stoßend und 30° ziehend programmiert werden.
5.9 Die ermittelten Parameter für die Klebersteuerung und die Analogschaltwerte sind
vor Ort sauber zu dokumentieren und gut sichtbar, in dafür vorgesehene Dokumentenhalter,
anzubringen. Die Abnahme erfolgt nach einem Speziell für Kleberauftrag modifizierten
Abnahmeprotokoll.
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Kuka Robot Control
Steuerung
Zwirlaufrag Toolprogrammierung
Zwirlauftrag Toolprogrammierung
20°
20mm
0°
20mm
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Kuka Robot Control
Steuerung
Gebrauchs Anweisung für Toolset Kleberauftrag Sprühen.
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Kuka Robot Control
Steuerung
Parametereinstellung Grunddaten SCA - System SYS 3000 Version1.9
Schlüsselschalter
auf PROG
Auftragsbezeichnung:
X
Vordruckanpassung nach Bedarf . Achtung ! Eine Änderung
dieses Parameters kann den Kleberauftrag stark beeinflussen
Schnittstelle für PC grundsätzlich anwählen (Kreuz)
Wenn die Steuerung mit einem Kuka-Roboter läuft
wird grundsätzlich nicht automtisch gefüllt (Kein Kreuz)
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Kuka Robot Control
Steuerung
SCA Prozessdaten Parameterdokumentation
Informations und Ansprechpartner
Name:
Instandhaltung
Pieper:
Nummer
Tel.:
Störungsbeseitigung
Mech.Name:
Mech.Tel.:
Pieper:
Elektr.Name:
Elektr.Tel.:
Pieper:
Auftragsbezeichnung:
Bez.
Bez.
Werte in ccm
0,5 bis 3,0
3,1 bis 6,0
6,1 bis 20,0
20,1 bis 40,0
40,1 bis 100,0
100,1 bis ???
5
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Obergrenze
20%
15%
10%
5%
2%
1%
Bez.
Untergrenze
20%
15%
10%
5%
2%
1%
5
5
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Kuka Robot Control
Steuerung
Beispiel :Schaltpunkte für Analogvorgaben
Kleberauftrag Sprühkleber und 2Türer rechts, Draufsicht in Ablage
Dokumentation der Schaltpunkte für Klebermengeneinstellung KUKA.
4
5
13
3
12
2
6
11
1
7
9
8
Schaltpunktnummmer
100
100
Achtung!!! Bei Veränderungen der Analogwerte im Roboter ist auch eine Anpassung
der Überwachungsparameter in der Klebersteuerung APC3000 notwendig. PP-V4 / Smolka
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Steuerung
• Nahtschweißen mit VKR C Robotern
• Bei konventionellen Stromquellen müssen drei Analogausgabesätze zum Nahtschweißen verwendet werden.
(Bei Fronius Stromquellen sind keine Analogausgabesätze zu verwenden, Einstellung der Werte für
Drahtmenge, Schweißstrom, Nachbrennzeit mit “Job und Naht Bits.“)
Die hierfür verwendeten Ausgabekanäle sind mit der Elektroplanung abzustimmen.
1. Drahtvorschub, Regelung der Drahtmenge über Analogwert.
2. Schweißstrom, Regelung des Schweißstroms über Analogwert.
3. Nachbrennzeit, Regelung der Nachbrennzeit über Analogwert.
• Es ist zu beachten, das bei Erstellung der Folge der Schweißdraht nach Vorgabe des Geräteherstellers und
Anwendungsfall aus dem Brenner heraus steht, und der TCP genau auf dem Drahtende liegt.
• Die Punktbezogenen Analogausgabesätze für Drahtmenge, Schweißstrom und Nachbrennzeit sind in der
Folge als konstante Spannung zu deklarieren, und Punktbezogen einzeln anzupassen. ( Analogausgaben
nicht abhängig von Vtcp )
• Die Geschwindigkeit Vtcp des Schweißvorganges ist dem Prozess anzupassen, der Beschleunigungswert
max. ACC 100% ist einzuhalten.
• Es können Interpolationsarten wie (K)Linear und (K)Zirkular verwendet werden, Interpolation Spline sollte
nicht verwendet werden.
• Es ist auf genaue Passung der zu bearbeitenden Teile zu achten, Spaltmaße von 0,5 mm sollte nicht
überschritten werden.
• Punktschweißen mit Indexnummern
•
Für jeden Schweißpunkt ist die dazugehörige Indexnummer ( zwischen 1 und 9900) zu verwenden.
•
Belegte Indexnummern und Faseprogramme:
Schweißindex Fase Programm
Funktion
9901
1
Programm Kappenfräsen Schweißzange 1
9902
2
Programm Kappenfräsen Schweißzange 2
9903
3
Programm Kappenfräsen Schweißzange 3
9904
4
Programm Kappenfräsen Schweißzange 4
9911
5
Programm Zangenkontrolle Schweißzange 1 feste Kraft von 2,4 KN
9912
6
Programm Zangenkontrolle Schweißzange 2 feste Kraft von 2,4 KN
9913
7
Programm Zangenkontrolle Schweißzange 3 feste Kraft von 2,4 KN
9914
8
Programm Zangenkontrolle Schweißzange 4 feste Kraft von 2,4 KN
9921
9
Programm Zangenkontrolle Maximale Kraft Schweißzange 1
9922
10
Programm Zangenkontrolle Maximale Kraft Schweißzange 2
9923
11
Programm Zangenkontrolle Maximale Kraft Schweißzange 3
9924
12
Programm Zangenkontrolle Maximale Kraft Schweißzange 4
9931
13
Programm Zangenkontrolle Schweißzange 1 feste Kraft von 1,2 KN
9932
14
Programm Zangenkontrolle Schweißzange 2 feste Kraft von 1,2 KN
9933
15
Programm Zangenkontrolle Schweißzange 3 feste Kraft von 1,2 KN
9934
16
Programm Zangenkontrolle Schweißzange 4 feste Kraft von 1,2 KN
9941
17
Programm Kappenformen Schweißzange 1
9942
18
Programm Kappenformen Schweißzange 2
9943
19
Programm Kappenformen Schweißzange 3
9944
20
Programm Kappenformen Schweißzange 4
Bei parallelen Fertigungen von Bauteilen, ist zu der Indexnummer des Schweißpunktes eine Kennung der
Fertigungseinrichtung zu Addieren.
Beispiel: bin 1, 2 ( Ein ) = Indexnummer + Fertigungseinrichtung * 1000 ( Schweißindex für S-Punkt anwählen)
Werte für die Fertigungseinrichtung (10 = 1. Fertigungseinrichtung, 20 = 2. Fertigungseinrichtung, usw.)
Beispiel für die 3. Fertigungseinrichtung und den Punktindex 2341:
bin 1, 2 ( Ein ) = 2341 + 30 * 1000 ( Ergebnis von bin 1, 2 = 32341 )
•
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Leitfaden zur Bedienung von Robotern
mit Volkswagen
Kuka Robot Control
Steuerung
• SPS
• Profilfrei Nullpunkt ist im Punkt 0 und am Folgen-Ende einzuschalten und im Punkt 1 auszuschalten.
• Vorgegebene Makros sind einzuhalten und dürfen nur in Absprache mit der zuständigen Abteilung geändert
werden, wenn dies aus Funktionalitätsgründen erforderlich ist.
• Die SPS-Schnittstelle ist nach Vorgabe der E-Planung einzugeben, der dazugehörende Text ist in die
Dokumentation SPS Operanden zu übertragen.
• Wird eine Abfolge von SPS-Anweisungen in einer Folge mehrfach verwendet, sind diese Anweisungen in
einem Makro einzugeben, die Zuordnung des Makros ist mit der E- Planung abzustimmen.
• Sollten neben den vorgegebenen Makros, weitere Makros notwendig sein, sind Makroverschachtelungen
(Makroaufruf im Makro) zu vermeiden.
• Alle Ausgänge die eingeschaltet wurden, sind spätestens am Folgen-Ende definiert auszuschalten.
Ausgenommen der Binärausgänge und der statischen Ausgänge.
• Stellungsfreigaben und Zangenfunktionen die in Haupt- und Unterprogrammen benötigt werden, sind in dem
jeweiligem Haupt- und Unterprogramm zu setzen. Bei Stellungsabfragen in Unterprogramm
(Punkt 0, 1) sind die Abfragen vorzugsweise online festzustellen.
• Stellungsfreigaben und Teilkontrollen sind zusätzlich als Fahrbedingung im benötigtem Teil der Folge zu
verarbeiten
• Die Operanden der Wartebedingungen bzw. Fahrbedingungen können in Merkern zusammengefasst werden,
sofern sie mehrfach in der Folge benutzt werden. Hierbei ist darauf zu Achten, dass nur die Merker in der
Folge deklariert werden, die auch in dieser Folge abgefragt werden.
•
Die Parityfunktion von Binärwerten, richtet sich grundsätzlich nach dem angeschlossenem Teilnehmer.
•
Ausgänge dürfen auf Verschleifpunkten geschaltet werden, der Wert des SPS-Triggers muss 0 ( 1/100sec
) betragen.
• Verriegelungen
• Vor jeder Verriegelung muss die dazugehörige Anfrage Verriegelung (Ausgang 33 bis 41) gesetzt werden.
Diese Anfrage sollte mindestens 200mm oder 100ms vor erreichen der Verriegelung erfolgen.
• Bei Verriegelungen von zwei oder mehreren Robotern sind die dafür vorgesehenen Makros zu benutzen.
Falls der Beginn einer Verriegelung mit Wartebedingungen (auf z.B. Vorrichtungen, Ablagen ) verbunden
ist, sind die Makros nicht anzuwenden.
Ersatzweise sind die Wartebedingungen der Verriegelungen mit den anderen Wartebedingungen
( z.B. Vorrichtungen, Ablagen ) in der Roboter SPS zu verknüpfen.
Die Ausgänge der Verriegelungen sind dann in der Punkt bezogenen SPS zu schalten.
Es ist auch die Ausgabe (ZAEHLB =A41\Zaehl Bit; Rob._ Zaehlbit Verriegelung Zeitmessung) vor der
Wartezeile zu setzen, und nach der Wartezeile rückzusetzen.
• In Bereichen wo Verriegelungen zum Einsatz kommen, ist eine Abfrage als Fahrbedingung einzusetzen.
• Es ist zu beachten, dass im letzten Punkt der Verriegelung, in dem der Ausgang einer Verriegelung
“Ein“ gesteuert wird, keine Fahrbedingung der dazugehörigen Verriegelung vorhanden ist.
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Steuerung
• Binärausgabe 10 (Ablaufposition Roboter)
• Die Ausgabe des Binärwertes für Ablaufposition Roboter muss in Jeder Vorrichtung erfolgen.
Ausgabewerte 10 bis 19 reserviert für Vorrichtung 1
Ausgabewerte 20 bis 29 reserviert für Vorrichtung 2
Ausgabewerte 30 bis 39 reserviert für Vorrichtung 3
Ausgabewerte 40 bis 49 reserviert für Vorrichtung 4
Ausgabewerte 50 bis 59 reserviert für Vorrichtung 5
Ausgabewerte 60 bis 63 reserviert für Vorrichtung 6
• Bei der Einfahrt in Vorrichtung X (Zeile Warte auf Freigabe Vorrichtung X) ist der dazugehörige
Zahlenwert auf 10, 20, 30, 40, 50 oder 60 zu setzen.
Nach dem einfahren in die Vorrichtung ist der Zahlenwert um 1 zu erhöhen.
Des weiteren muss der Wert jeweils um 1 erhöht werden, wenn: ein steuern (z.B. Spanner) erfolgt, und nach
der jeweiligen Abfrage des gesteuerten Elements.
Beim verlassen der Vorrichtung ist der Zahlenwert auch um 1 zu erhöhen.
• Vor der Übergabe an die Produktion
• Der Verfahrbereich der Achse 1 ist so einzugrenzen, dass Kollisionen mit dem Schutzgitter ausgeschlossen
sind. In der Regel werden die Softwaregrenzen (Datei: /R1/$MACHINE.DAT $SOFTN_END[1] und
$SOFTP_END[1]) , Hardwareabschaltung und Endanschläge so eingestellt, dass ca. 5° - 10° mehr
Bewegung , als in den Folgen benötigt, zugelassen wird.
• Fertigstellung des Gesamtablaufs ist ein Abnahmetermin mit der zuständigen Abteilung zu vereinbaren. Zur
Abnahme ist von jedem Roboter ein Ausdruck mit Interbusstruktur, (graphisch) Systemkonstanten,
beschrifteter Zuordnungsliste, beschrifteten Makros und beschrifteten Folgen vorzulegen. Des weiteren ist
vorzuweisen, dass in jedem Schaltschrank eine Diskette und eine weitere Sicherheitskopie mit den aktuellen
Ständen existiert.
• Es ist generell bei jedem Roboter aus der dazugehörigen Zuordnungsliste ein Langtext für Ein und -ausgaben
, Merker, Timer, Flags zu generieren. Menü: Inbetriebnahme, Service, Langtext.
Festlegung der Unterprogramme:
UP1
UP2
UP3
UP4
UP5
UP6
UP7
UP8
UP9
UP10
Kappenfräsen Schweißzange 1
Kappenfräsen Schweißzange 2
Kappenfräsen Schweißzange 3
Kappenfräsen Schweißzange 4
Reserve
Reserve
UP65
UP66
UP67
UP68
UP69
UP70
UP71
UP72
UP73
UP74
Wartungsstellung, Aufruf in Folge 8
Referenzposition, Aufruf in Folge 8
Werkzeugwechselposition Manuell,
Aufruf in Folge 8
UP11 Kleben Arbeitsunterprogramm (1)
UP75
UP12 Kleben Arbeitsunterprogramm (2)
UP76
UP13 Kleben Arbeitsunterprogramm (3)
UP77
UP14 Kleben Arbeitsunterprogramm (4)
UP78
UP15 Kleben Arbeitsunterprogramm (5)
UP79
UP16 Kleben Arbeitsunterprogramm (6)
UP80
UP17 Kleben Arbeitsunterprogramm (7)
UP81
UP18 Kleben Arbeitsunterprogramm (8)
UP82
UP19 Kleben Arbeitsunterprogramm (9)
UP83
UP20 Reserve
UP84
UP21 Unterprogramm Spülen/Anspülen
UP85
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VKRC_Roboter_V6.0.doc
Reserve
Reserve
Reserve
Reserve
Reserve
Reserve
Stapeln in Speicher Ablage1 Teil ablegen
Stapeln in Speicher Ablage2 Teil ablegen
Stapeln in Speicher Ablage3 Teil ablegen
Stapeln in Speicher Ablage4 Teil ablegen
Stapeln in Speicher Ablage5 Teil ablegen
Stapeln in Speicher Ablage6 Teil ablegen
Stapeln in Speicher Ablage7 Teil ablegen
Stapeln in Speicher Ablage8 Teil ablegen
Stapeln in Speicher Ablage9 Teil ablegen
Reserve
Stapeln in Speicher Ablage 1 Teil holen
Stapeln in Speicher Ablage 2 Teil holen
Stapeln in Speicher Ablage 3 Teil holen
Stapeln in Speicher Ablage 4 Teil holen
Stapeln in Speicher Ablage 5 Teil holen
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mit Volkswagen
Kuka Robot Control
UP24
UP25
UP26
UP27
UP28
UP29
UP30
UP31
UP32
UP33
UP34
UP35
UP36
Klebesteuerung 1
Unterprogramm Spülen/Anspülen
Klebesteuerung 2
Unterprogramm Spülen/Anspülen
Klebesteuerung 3
Reserve
Reserve
Reserve
Reserve
Reserve
Reserve
Reserve
Docken Werkzeug 1 ablegen.
Docken Werkzeug 2 ablegen.
Docken Werkzeug 3 ablegen.
Docken Werkzeug 4 ablegen.
Docken Werkzeug 5 ablegen.
Docken Werkzeug 6 ablegen.
UP37
Docken Werkzeug 7 ablegen.
UP101
UP38
UP39
UP40
UP41
UP42
UP43
UP44
UP45
UP46
UP47
UP48
UP49
UP50
UP51
Docken Werkzeug 8 ablegen.
Docken Werkzeug 9 ablegen.
Reserve
Docken Werkzeug 1 holen.
Docken Werkzeug 2 holen.
Docken Werkzeug 3 holen.
Docken Werkzeug 4 holen.
Docken Werkzeug 5 holen.
Docken Werkzeug 6 holen.
Docken Werkzeug 7 holen.
Docken Werkzeug 8 holen.
Docken Werkzeug 9 holen.
Reserve
Docken bis zu 3 Werkzeugen, Werkzeug
2 ablegen und Werkzeug 1 holen.
Docken bis zu 3 Werkzeugen, Werkzeug
1 ablegen und Werkzeug 2 holen.
Docken bis zu 3 Werkzeugen, Werkzeug
1 ablegen und Werkzeug 3 holen.
Docken bis zu 3 Werkzeugen, Werkzeug
2 ablegen und Werkzeug 3 holen.
Docken bis zu 3 Werkzeugen, Werkzeug
3 ablegen und Werkzeug 1 holen.
Docken bis zu 3 Werkzeugen, Werkzeug
3 ablegen und Werkzeug 2 holen.
Reserve
Reserve
Reserve
Messen Bürsten
Dachbürsten Linkslauf
Dachbürsten Rechtslauf
Reserve
Reserve
UP22
UP23
UP52
UP53
UP54
UP55
UP56
UP57
UP58
UP59
UP60
UP61
UP62
UP63
UP64
18.12.2003
VKRC_Roboter_V6.0.doc
Steuerung
UP86
Stapeln in Speicher Ablage 6 Teil holen
UP87
Stapeln in Speicher Ablage 7 Teil holen
UP88
UP89
UP90
UP91
UP92
UP93
UP94
UP95
UP96
UP97
UP98
UP99
UP100
UP102
UP103
UP104
UP105
UP106
UP107
UP108
UP109
UP110
UP111
UP112
UP113
UP114
UP115
Stapeln in Speicher Ablage 8 Teil holen
Stapeln in Speicher Ablage 9 Teil holen
Sonderanwendungen Anwender
Sonderanwendungen Anwender
Sonderanwendungen Anwender
Sonderanwendungen Anwender
Sonderanwendungen Anwender
Sonderanwendungen Anwender
Sonderanwendungen Anwender
Sonderanwendungen Anwender
Sonderanwendungen Anwender
Sonderanwendungen Anwender
Brennerreinigung Robacta TC1000, 2000
15mm Eintauchtiefe
Brennerreinigung Robacta TC1000, 2000
60mm Eintauchtiefe
Brennerreinigung mechanisch
Reserve
Reserve
Reserve
Reserve
Reserve
Reserve
Reserve
Reserve
Reserve
Reserve
Reserve
Reserve
Reserve
UP116
Reserve
UP117
Reserve
UP118
Reserve
UP119
Reserve
UP120
Reserve
UP121
UP122
UP123
UP124
UP125
UP126
UP127
UP128
Reserve
Reserve
Reserve
Reserve
Reserve
Reserve
Reserve
Reserve
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mit Volkswagen
Kuka Robot Control
Steuerung
Festlegung der Zangenkonfiguration:
Zangenfunktion ohne TCP
Greifer Nr.
Vorgang
Im Roboter
Greifer 1
Arbeitshub
Schweißzange 1
Greifer 2
Vorhub Schweißzange1
Greifer 3
Arbeitshub
Schweißzange 2
Greifer 4
Vorhub Schweißzange2
Greifer 5
Arbeitshub
Schweißzange 3
Greifer 6
Vorhub Schweißzange3
Greifer 7
Handling Zange 1
Spanngruppe 1
Greifer 8
Handling Zange 2
Spanngruppe 2
Greifer 9
Handling Zange 3
Spanngruppe 1
Greifer 10
Kappenfräser 1
Einschwenkzylinder
Greifer 11
Kappenfräser 2
Einschwenkzylinder
Greifer 12
Stanznieten Zange 3
Greifer 13
Stanznieten Zange 1
Greifer 14
Stanznieten Zange 4
Greifer 15
Stanznieten Zange 2
Greifer 16
Prägezylinder 1
Zangenfunktion mit TCP oder
nur TCP
Bolzenschweißen
Sonstige
Werkzeugzuordnung
Reserve sonstiges
Wzg = 1
Kleber 1
Wzg = 2
Bolzen-Kopf 3
Reserve sonstiges
Wzg = 3
Bolzen 3 fördern
Kleber 2
Wzg = 4
Bolzen-Kopf 4
Reserve sonstiges
Wzg = 5
Bolzen 4 fördern
Mig-löten /schweißen
Plasma-Löten.
Reserve sonstiges
Wzg = 6
Wzg = 7
Reserve sonstiges
Wzg = 8
Reserve sonstiges
Wzg = 9
Werkzeug
Kalibrieren 1
Werkzeug
Kalibrieren 2
Rollfalzen 1
Rollfalzen 2
Rollfalzen 3
Rollfalzen 4
Reserve sonstiges
Wzg = 10
Start Adresse
Ausgang 577
Ausgang 625
Ausgang 841
Ausgang 857
Ausgang 905
Ausgang 921
Ausgang 761
Ausgang 546
Parity Breite
NONE 16 Bit
NONE 16 Bit
NONE 4 Bit
NONE 4 Bit
NONE 4 Bit
NONE 4 Bit
NONE 7 Bit
ODD
6 Bit
Ausgang 594
ODD
6 Bit
Ausgang 43
NONE
6 Bit
Spanngruppe 4
Spanngruppe 5
Bolzen-Kopf 1
Bolzen 1 fördern
Bolzen-Kopf 2
Bolzen 2 fördern
Wzg = 11
Wzg = 12
Wzg = 13
Wzg = 14
Wzg = 15
Wzg = 16
Festlegung der Binärausgaben:
Binärausg.
Bin 1
Bin 2
Bin 3
Bin 4
Bin 5
Bin 6
Bin 7
Bin 8
Bin 9
Bin 10
Verwendet für
1. Fase Schweißindex (Punktnummer)
2. Fase Schweißindex (Punktnummer)
SCA1: SYS 3000 Programmnummer
SCA1: SYS 3000 Parametersatz
SCA2: SYS 3000 Programmnummer
SCA2: SYS 3000 Parametersatz
1. Bolzenschweißen
1. Medar Schweißsteuerung
Programmanwahl Schweißprogramm
2. Medar Schweißsteuerung
Programmanwahl Schweißprogramm
Ablaufposition Roboterfolge
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78065
Festlegung der Interbusworte
Festlegung der Interbusworte
Ein – Ausgabe 1 bis 432
E/A 1
E/A 9
E/A 17
E/A 25
E/A 33
E/A 41
E/A 49
E/A 57
E/A 65
E/A 73
E/A 81
E/A 89
E/A 97
E/A 105
E/A 113
E/A 121
E/A 129
E/A 137
E/A 145
E/A 153
E/A 161
E/A 169
E/A 177
E/A 185
E/A 193
E/A 201
E/A 209
E/A 217
E/A 225
E/A 233
E/A 241
E/A 249
E/A 257
E/A 265
E/A 273
E/A 281
E/A 289
E/A 297
E/A 305
E/A 313
E/A 321
E/A 329
E/A 337
E/A 345
E/A 353
E/A 361
E/A 369
E/A 377
E/A 385
E/A 393
E/A 401
E/A 409
E/A 417
E/A 425
Bis
Bis
Bis
Bis
Bis
Bis
Bis
Bis
Bis
Bis
Bis
Bis
Bis
Bis
Bis
Bis
Bis
Bis
Bis
Bis
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Bis
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Bis
Bis
Bis
Bis
Bis
Bis
Bis
Bis
Bis
Bis
Bis
Bis
Bis
Bis
Bis
Bis
Bis
Bis
Bis
Bis
Bis
Bis
Bis
Bis
Bis
Bis
Bis
Bis
Bis
E/A 8
E/A 16
E/A 24
E/A 32
E/A 40
E/A 48
E/A 56
E/A 64
E/A 72
E/A 80
E/A 88
E/A 96
E/A 104
E/A 112
E/A 120
E/A 128
E/A 136
E/A 144
E/A 152
E/A 160
E/A 168
E/A 176
E/A 184
E/A 192
E/A 200
E/A 208
E/A 216
E/A 224
E/A 232
E/A 240
E/A 248
E/A 256
E/A 264
E/A 272
E/A 280
E/A 288
E/A 296
E/A 304
E/A 312
E/A 320
E/A 328
E/A 336
E/A 344
E/A 352
E/A 360
E/A 368
E/A 376
E/A 384
E/A 392
E/A 400
E/A 408
E/A 416
E/A 424
E/A 432
18.12.2003
VKRC_Roboter_V6.0.doc
IBS Byte 0
IBS Byte 1
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IBS Byte 30
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IBS Byte 33
IBS Byte 34
IBS Byte 35
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IBS Byte 41
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IBS Byte 45
IBS Byte 46
IBS Byte 47
IBS Byte 48
IBS Byte 49
IBS Byte 50
IBS Byte 51
IBS Byte 52
IBS Byte 53
IBS Wort 0
IBS Wort 0
IBS Wort 1
IBS Wort 1
IBS Wort 2
IBS Wort 2
IBS Wort 3
IBS Wort 3
IBS Wort 4
IBS Wort 4
IBS Wort 5
IBS Wort 5
IBS Wort 6
IBS Wort 6
IBS Wort 7
IBS Wort 7
IBS Wort 8
IBS Wort 8
IBS Wort 9
IBS Wort 9
IBS Wort 10
IBS Wort 10
IBS Wort 11
IBS Wort 11
IBS Wort 12
IBS Wort 12
IBS Wort 13
IBS Wort 13
IBS Wort 14
IBS Wort 14
IBS Wort 15
IBS Wort 15
IBS Wort 16
IBS Wort 16
IBS Wort 17
IBS Wort 17
IBS Wort 18
IBS Wort 18
IBS Wort 19
IBS Wort 19
IBS Wort 20
IBS Wort 20
IBS Wort 21
IBS Wort 21
IBS Wort 22
IBS Wort 22
IBS Wort 23
IBS Wort 23
IBS Wort 24
IBS Wort 24
IBS Wort 25
IBS Wort 25
IBS Wort 26
IBS Wort 26
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1. Wort Slave
Betriebsmittelsteuerung
Folgenanwahl, Systemschnittstelle
2. Wort Slave
Betriebsmittelsteuerung
Systemschnittstelle, Allgem. Kommunikation
3. Wort Slave
Betriebsmittelsteuerung
Anfrage Nachbarroboter, Ablaufposition
4. Wort Slave
Betriebsmittelsteuerung
Allgemeine Kommunikation.
5. Wort Slave
Betriebsmittelsteuerung
Reserve
6. Wort Slave
Betriebsmittelsteuerung
Reserve
7. Wort Slave
Betriebsmittelsteuerung
Reserve
8. Wort Slave
Betriebsmittelsteuerung
Reserve
9. Wort Slave
Betriebsmittelsteuerung
Reserve
10. Wort Slave
Betriebsmittelsteuerung
Reserve
Reserve
Reserve
Allgemeine Installation FD1, FD2 usw.
Installation 1. PunktSchweißzange
Installation 2. Punktschweißzange
Installation 3. Punktschweißzange
Installation 1. Einschwenkzyl. Kappenfräser
Installation 2. Einschwenkzyl. Kappenfräser
Installation 3. Einschwenkzyl. Kappenfräser
Installation Docken Walter Typ 91489
Installation 1. Zangennest Docken
Installation 2. Zangennest Docken
Installation 3. Zangennest Docken
Installation Prägen
Installation Clinchen
Installation Clinchen
Installation Toxen Zange 1
Installation Toxen Zange 2
1. Auswertgerät Toxen
1. Auswertgerät Toxen
2. Auswertgerät Toxen
2. Auswertgerät Toxen
1. Greifer Teilkontrollen und Ventile Sauger
1. Greifer Installation
2. Greifer rückmeldungen Spanner
2. Greifer rückmeldungen Spanner, 3.Greifer
3. Greifer rückmeldung Spanner, 3.Greifer
Anwender sonstige Installation
Anwender sonstige Installation
PP-V4 / Smolka
78065
Festlegung der Interbusworte
E/A 433
E/A 441
E/A 449
E/A 457
E/A 465
E/A 473
E/A 481
E/A 489
E/A 497
E/A 505
E/A 513
E/A 521
E/A 529
E/A 537
E/A 545
E/A 553
E/A 561
E/A 569
E/A 577
E/A 585
E/A 593
E/A 601
E/A 609
E/A 617
E/A 625
E/A 633
E/A 641
E/A 649
E/A 657
E/A 665
E/A 673
E/A 681
E/A 689
E/A 697
E/A 705
E/A 713
E/A 721
E/A 729
E/A 737
E/A 745
E/A 753
E/A 761
E/A 769
E/A 777
E/A 785
E/A 793
E/A 801
E/A 809
E/A 817
E/A 825
E/A 833
E/A 841
E/A 849
E/A 857
E/A 865
E/A 873
E/A 881
Bis
Bis
Bis
Bis
Bis
Bis
Bis
Bis
Bis
Bis
Bis
Bis
Bis
Bis
Bis
Bis
Bis
Bis
Bis
Bis
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Bis
Bis
Bis
Bis
Bis
Bis
Bis
Bis
Bis
Bis
Bis
Bis
Bis
Bis
Bis
Bis
Bis
Bis
Bis
Bis
Bis
Bis
Bis
Bis
Bis
E/A 440
E/A 448
E/A 456
E/A 464
E/A 472
E/A 480
E/A 488
E/A 496
E/A 504
E/A 512
E/A 520
E/A 528
E/A 536
E/A 544
E/A 552
E/A 560
E/A 568
E/A 576
E/A 584
E/A 592
E/A 600
E/A 608
E/A 616
E/A 624
E/A 632
E/A 640
E/A 648
E/A 656
E/A 664
E/A 672
E/A 680
E/A 688
E/A 696
E/A 704
E/A 712
E/A 720
E/A 728
E/A 736
E/A 744
E/A 752
E/A 760
E/A 768
E/A 776
E/A 784
E/A 792
E/A 800
E/A 808
E/A 816
E/A 824
E/A 832
E/A 840
E/A 848
E/A 856
E/A 864
E/A 872
E/A 880
E/A 888
18.12.2003
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IBS Byte 54
IBS Byte 55
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IBS Byte 60
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IBS Byte 62
IBS Byte 63
IBS Byte 64
IBS Byte 65
IBS Byte 66
IBS Byte 67
IBS Byte 68
IBS Byte 69
IBS Byte 70
IBS Byte 71
IBS Byte 72
IBS Byte 73
IBS Byte 74
IBS Byte 75
IBS Byte 76
IBS Byte 77
IBS Byte 78
IBS Byte 79
IBS Byte 80
IBS Byte 81
IBS Byte 82
IBS Byte 83
IBS Byte 84
IBS Byte 85
IBS Byte 86
IBS Byte 87
IBS Byte 88
IBS Byte 89
IBS Byte 90
IBS Byte 91
IBS Byte 92
IBS Byte 93
IBS Byte 94
IBS Byte 95
IBS Byte 96
IBS Byte 97
IBS Byte 98
IBS Byte 99
IBS Byte 100
IBS Byte 101
IBS Byte 102
IBS Byte 103
IBS Byte 104
IBS Byte 105
IBS Byte 106
IBS Byte 107
IBS Byte 108
IBS Byte 109
IBS Byte 110
IBS Wort 27
IBS Wort 27
IBS Wort 28
IBS Wort 28
IBS Wort 29
IBS Wort 29
IBS Wort 30
IBS Wort 30
IBS Wort 31
IBS Wort 31
IBS Wort 32
IBS Wort 32
IBS Wort 33
IBS Wort 33
IBS Wort 34
IBS Wort 34
IBS Wort 35
IBS Wort 35
IBS Wort 36
IBS Wort 36
IBS Wort 37
IBS Wort 37
IBS Wort 38
IBS Wort 38
IBS Wort 39
IBS Wort 39
IBS Wort 40
IBS Wort 40
IBS Wort 41
IBS Wort 41
IBS Wort 42
IBS Wort 42
IBS Wort 43
IBS Wort 43
IBS Wort 44
IBS Wort 44
IBS Wort 45
IBS Wort 45
IBS Wort 46
IBS Wort 46
IBS Wort 47
IBS Wort 47
IBS Wort 48
IBS Wort 48
IBS Wort 49
IBS Wort 49
IBS Wort 50
IBS Wort 50
IBS Wort 51
IBS Wort 51
IBS Wort 52
IBS Wort 52
IBS Wort 53
IBS Wort 53
IBS Wort 54
IBS Wort 54
IBS Wort 55
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Mutternstanzen Fa. Profil
Muttern einstanzen Fa. ARNOLD / SHINJO
Servomotorische Fa. Nimak / Cositronik
Servomotorische Fa. Nimak / Cositronik
Servomotorische Fa. Nimak / Cositronik
Robacta TC 1000/2000
1. Einschwenkzyl. Kappenfräser
2. Einschwenkzylinder Kappenfräsen
Antrieb Dachbürsten ( MS5 )
3. Einschwenkzylinder Kappenfräsen
Kühleinheit Fronius TPS 4000 ( MS4 )
1.FASE Schweißsteuerung (Interbusfähig)
+ 1. Medar Schweißsteuerung
1.FASE Schweißsteuerung
1.FASE Schweißsteuerung
1.FASE Schweißsteuerung
1.FASE Schweißsteuerung
2.FASE Schweißsteuerung (Interbusfähig)
+ 2. Medar Schweißsteuerung
2.FASE Schweißsteuerung
2.FASE Schweißsteuerung
2.FASE Schweißsteuerung
2.FASE Schweißsteuerung
Fronius Gleichrichter Interbusfaehig
Fronius Gleichrichter Interbusfaehig
Fronius Gleichrichter Interbusfaehig
Fronius Gleichrichter Interbusfaehig
Fronius Gleichrichter Interbusfaehig
Fronius Gleichrichter Interbusfaehig
Fronius Gleichrichter Interbusfaehig
Fronius Gleichrichter Interbusfaehig
Fronius Gleichrichter Interbusfaehig
Fronius Gleichrichter Interbusfaehig
Fronius Gleichrichter Interbusfaehig
Fronius Gleichrichter Interbusfaehig
Bolzenschweissen 1. TMP
Bolzenschweissen 1. TMP
Bolzenschweissen 1. TMP
Bolzenschweissen 1. TMP
Bolzenschweissen 1. TMP
Bolzenschweissen 1. TMP
Bolzenschweissen 2. TMP, Plasma-löten
Bolzenschweissen 2. TMP, Plasma-löten
Bolzenschweissen 2. TMP, Plasma-löten
Bolzenschweissen 2. TMP, Plasma-löten
Bolzenschweissen 2. TMP
Bolzenschweissen 2. TMP
Kleben 1 SCA SYS 3000 / 1. Teamster 2000
Kleben 1 SCA SYS 4000, 1. INT Provit 5000
Kleben 1 SCA SYS 3000 / 1. Teamster 2000
Kleben 1 SCA SYS 4000, 1. INT Provit 5000
Kleben 1 Teamster 2000
Kleben 1 SCA SYS 4000, 1. INT Provit 5000
Kleben 2 SCA SYS 3000 / 2. Teamster 2000
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Festlegung der Interbusworte
E/A 889
E/A 897
E/A 905
E/A 913
E/A 921
E/A 929
E/A 937
E/A 945
E/A 953
E/A 961
E/A 969
E/A 977
E/A 985
E/A 993
E/A 1001
E/A 1009
E/A 1017
Bis
Bis
Bis
Bis
Bis
Bis
Bis
Bis
Bis
Bis
Bis
Bis
Bis
Bis
Bis
Bis
Bis
E/A 896
E/A 904
E/A 912
E/A 920
E/A 928
E/A 936
E/A 944
E/A 952
E/A 960
E/A 968
E/A 976
E/A 984
E/A 992
E/A 1000
E/A 1008
E/A 1016
E/A 1024
IBS Byte 111
IBS Byte 112
IBS Byte 113
IBS Byte 114
IBS Byte 115
IBS Byte 116
IBS Byte 117
IBS Byte 118
IBS Byte 119
IBS Byte 120
IBS Byte 121
IBS Byte 122
IBS Byte 123
IBS Byte 124
IBS Byte 125
IBS Byte 126
IBS Byte 127
IBS Wort 55
IBS Wort 56
IBS Wort 56
IBS Wort 57
IBS Wort 57
IBS Wort 58
IBS Wort 58
IBS Wort 59
IBS Wort 59
IBS Wort 60
IBS Wort 60
IBS Wort 61
IBS Wort 61
IBS Wort 62
IBS Wort 62
IBS Wort 63
IBS Wort 63
Kleben 2 SCA SYS 4000, 2. INT Provit 5000
Kleben 2 SCA SYS 3000 / 2. Teamster 2000
Kleben 2 SCA SYS 4000, 2. INT Provit 5000
Kleben 2 Teamster 2000
Kleben 2 SCA SYS 4000, 2. INT Provit 5000
1. Motorsteuerung Kappenfräsen ( MS1 )
Phoenix Wendelast Motors. IBS 400 RL MLR
2. Motorsteuerung Kappenfräsen ( MS2 )
Phoenix Wendelast Motors. IBS 400 RL MLR
3. Motorsteuerung Kappenfräsen ( MS3 )
Phoenix Wendelast Motors. IBS 400 RL MLR
Reserviert für Leeradressen.
Reserviert für Systemausgaben Roboter.
Reserviert für Systemausgaben Roboter.
Ein – Ausgabe 921 bis 1024
18.12.2003
VKRC_Roboter_V6.0.doc
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VKR C Standardmakros und Merker
Standardmakros und Merker
Makro 0 bis 20
Rot gekennzeichnete Makros sollten nicht vom Anwender aufgerufen werden.
SPS Makro 0 Zange 1 zu
S – Zange 1 und Fase 1
SPS Makro 1 Zange 1 auf
S – Zange 1 und Fase 1
SPS Makro 2 Vorhub zu
S – Zange 1 und Fase 1
SPS Makro 3 Vorhub auf
S – Zange 1 und Fase 1
SPS Makro 4 Schweißen mit Zange 1
S – Zange 1 und Fase 1
Makorsps.src beachten und anpassen.
SPS Makro 5
SPS Makro 6
SPS Makro 7
SPS Makro 8
SPS Makro 9
Zange 2 zu
Zange 2 auf
Vorhub zu
Vorhub auf
Schweißen mit Zange 2
Makorsps.src beachten und anpassen.
S – Zange 2 und Fase 1
S – Zange 2 und Fase 1
S - Zange 2 und Fase 1
S - Zange 2 und Fase 1
S - Zange 2 und Fase 1
SPS Makro 10
SPS Makro 11
SPS Makro 12
SPS Makro 13
SPS Makro 14
Zange 3 zu
Zange 3 auf
Vorhub zu
Vorhub auf
Schweißen mit Zange 3
Makorsps.src beachten und anpassen
S - Zange 3 und Fase 1
S - Zange 3 und Fase 1
S - Zange 3 und Fase 1
S - Zange 3 und Fase 1
S - Zange 3 und Fase 1
SPS Makro 15
SPS Makro 16
SPS Makro 17
SPS Makro 18
SPS Makro 19
Zangen zu
Zangen auf
Vorhub zu
Vorhub auf
Schweißen mit Zange 2
Und 3 Makorsps.src beachten und
anpassen.
Doppelzange Zange2 & Zange3 mit 2 Fase Steuer.
Doppelzange Zange2 & Zange3 mit 2 Fase Steuer.
Doppelzange Zange2 & Zange3 mit 2 Fase Steuer.
Doppelzange Zange2 & Zange3 mit 2 Fase Steuer.
Doppelzange Zange2 & Zange3 mit 2 Fase Steuer.
SPS Makro 20 Kappenfräsen mit Kappenfräser 1
Beinhaltet:
Kappenfräser 1 bei F301 = Ein
Kappenfräser 2 bei F302 = Ein
Kappenfräser 3 bei F303 = Ein
Motor ein bei F200 = Ein
Zange 1 (bei Flag 201) Zu
Zange 2 (bei Flag 202) Zu
Zange 3 (bei Flag 203) Zu
Kappenfräser 1 bei F301 = Ein
Kappenfräser 2 bei F302 = Ein
Kappenfräser 3 bei F303 = Ein
Kappenfräser Motor ein bei F200 =Aus
Auswertung der Flankenimpulse nach
Vorgabe Zähler i8
Zange 1 (bei Flag 201) Auf
Zange 2 (bei Flag 202) Auf
Zange 3 (bei Flag 203) Auf
Kappenfräser Motor aus.
SPS Makro 21 Auswertung Startfräsen Zange 1 bis 8
SPS Makro 22 Clinschen Zange 1
18.12.2003
VKRC_Roboter_V6.0.doc
Binärwert Zange X(Programm Fräsen) (F200
= Ein bei Kappenfräsern mit Pneum. Antrieb)
F201 = Ein für Zange 1 fräsen
F202 = Ein für Zange 2 fräsen
F203 = Ein für Zange 3 fräsen
F301 = Ein Kappenfräser 1 ist aktiv
F302 = Ein Kappenfräser 2 ist aktiv
F303 = Ein Kappenfräser 3 ist aktiv
i8 ( Ein ) = positive Zahl für Anzahl Drehflanken
SPS Makro 20 = Ein „Auswertung Kappenfräsen“
Folge Startfräsen Anwahl durch Leitrechner
Applikation der Fa. Eckold
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VKR C Standardmakros und Merker
SPS Makro 23 Auswerten Clinschen mit Applikation
der Fa. Prokos
SPS Makro 24 Magazin 1 Staubschutz
öffnen/schliessen
SPS Makro 25 Magazin 2 Staubschutz
öffnen/schliessen
SPS Makro 26 Magazin 3 Staubschutz
öffnen/schliessen
SPS Makro 27 Andocken
SPS Makro 28 Abdocken
SPS Makro 29
SPS Makro 30 Greifzylinder Spanngruppe 1 bis 8 zu
SPS Makro 21 Px – 1 ( FB Teilkontrollen Vorrichtung
Px
( FB Teilkontrollen Vorrichtung
bis 49
Px + 1 ( FB Teilkontrollen Zange = 1
SPS Makro 31 Greifzylinder Spanngruppe 1 bis 8 auf
Applikation der Fa. Prokos
SPS Makro 32
SPS Makro 33
SPS Makro 34
SPS Makro 35
SPS Makro 36
SPS Makro 37
SPS Makro 38
Spanngruppe 1 öffnen / schliessen
Spanngruppe 2 öffnen / schliessen
Spanngruppe 3 öffnen / schliessen
Spanngruppe 4 öffnen / schliessen
Spanngruppe 5 öffnen / schliessen
Spanngruppe 6 öffnen / schliessen
Spanngruppe 7 (Sauger) öffnen /
schliessen
SPS Makro 39 Spanngruppe 8 (Sauger) öffnen /
schliessen
SPS Makro 40 Alle Ventile Spanngruppe 1 bis 8 aus
Aufruf in Makro 30, 31
Aufruf in Makro 30, 31
Aufruf in Makro 30, 31
Aufruf in Makro 30, 31
Aufruf in Makro 30, 31
Aufruf in Makro 30, 31
Aufruf in Makro 30, 31
SPS Makro 41 Prägezylinder zu
SPS Makro 42 Prägezylinder auf
SPS Makro 43 Prägezylinder Zahlenverstellung + 1
Prägezylinder Z25
Prägezylinder Z25
Prägezyl. Zahlenverstellung Z26
SPS Makro 44 Startmakro Klebersteuerung 1 SCA
SYS 3000
Achtung! F44 = Ein
bedeutet Dosierer nicht
füllen.Makorsps.src beachten und
anpassen
SPS Makro 45 Auswertung Klebersteuerung 1
SCA SYS 3000
SPS Makro 46 Spülen, anspülen Klebersteuerung 1
SPS Makro 47 Startmakro Klebersteuerung 2 SCA
SYS 3000
Achtung! F44 = Ein
bedeutet Dosierer nicht füllen.
SPS Makro 48 Auswertung Klebersteuerung 2
unterer Grenzwert , oberer Grenzwert.
SPS Makro 49 Spülen, anspülen Klebersteuerung 2
Programmanwahl über Binärwert,
Programmvergleich ist intergriert.
Staubschutzklappe Walter Docksystem 1. Nest
Staubschutzklappe Walter Docksystem 2. Nest
Staubschutzklappe Walter Docksystem 2. Nest
Andocken Walter Docksystem
Abdocken Walter Docksystem
Greifer 1 Z11
= 1 Teilkontrollen Zange = 0 )
= 1 Warte bis Teilkontrollen Zange = 1 Makro30 )
Warte onl Teilkontrolle Vorrichtung = 0 )
Steuerflag 31 bis 38 für die Spanngruppen 1 bis 8
Aufruf in Makro 30, 31
Aufruf in Makro 30, 31
Unterer Grenzwert , oberer Grenzwert.Makorsps.src
beachten und anpassen.
SCA SYS 3000
Programmanwahl über Binärwert,
Programmvergleich ist intergriert.
SCA SYS 3000
SCA SYS 3000
SPS Makro 50 Fronius Interbus Start.
Makorsps.src beachten und anpassen.
SPS Makro 51 Fronius Interbus Stop
Makorsps.src beachten und anpassen.
SPS Makro 50 bis 83
SPS Makro 52 Fronius Interbus Start
SPS Makro 53 Startmakro Fronius
Wird in Makro 50 aufgerufen Zuenden Fronius
Schutzgasschweißen
18.12.2003
VKRC_Roboter_V6.0.doc
Schutzgasschweißen Start
Aufbau und Parametrierung in Makro SPS
Schutzgasschweißen Endmakro
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VKR C Standardmakros und Merker
SPS Makro 54 Zange 1 Zu ohne abfrage des
Druckschalters Z1SD1V, Impuls
zählen, Zange1 Auf.
SPS Makro 55 Zange 2 Zu ohne abfrage des
Druckschalters Z2SD1V, Impuls
zählen, Zange 2 Auf.
SPS Makro 56 Zange 3 Zu ohne abfrage des
Druckschalters Z3SD1V, Impuls
zählen, Zange 3 Auf.
SPS Makro 57 Flankenzähler Fräser 1
SPS Makro 58 Flankenzähler Fräser 2
SPS Makro 59 Flankenzähler Fräser 3
SPS Makro 60 Startmakro Bolzenschweißen1 ohne
Weiche
SPS Makro 61 Bolzenschweißen1 ohne Weiche
Pistole 1
Makorsps.src beachten und anpassen.
SPS Makro 62
SPS Makro 63
SPS Makro 64
SPS Makro 65
SPS Makro 66
SPS Makro 67
SPS Makro 68
SPS Makro 69
SPS Makro 70
SPS Makro 71
SPS Makro 72
SPS Makro 73
SPS Makro 74
SPS Makro 75
SPS Makro 76
SPS Makro 77
SPS Makro 78
SPS Makro 79
Wird in Makro 20, aufgerufen.
Wird in Makro 20, aufgerufen.
Wird in Makro 20, aufgerufen.
Wird in Makro 54, 55, 56 aufgerufen.
Wird in Makro 54, 55, 56 aufgerufen.
Wird in Makro 54, 55, 56 aufgerufen.
Bolzenschweißen
Start Makro ist in Punkt 1 einzubinden.
Bolzenschweißen Kopf 1
I8 (Ein) = 6 (Übergabe Blaszeit in 1/10 sec)
SPSMakro61 = Ein
1. Schweißgerät , Typ TMP 1000 .
Bolzenschweißen ohne Weiche Pistole Bolzenschweißen Kopf 2
2
I8 (Ein) = 6 (Übergabe Blaszeit in 1/10 sec)
Makorsps.src beachten und anpassen. 1. Schweißgerät , Typ TMP 1000 .
Bolzenschweißen ohne Weiche Pistole 1. Schweißgerät , Typ TMP 1000 .
3
Bolzenschweißen ohne Weiche Pistole 1. Schweißgerät , Typ TMP 1000 .
4
Bolzenschweißen ohne Weiche Pistole 2. Schweißgerät , Typ TMP 1000 .
1
Bolzenschweißen ohne Weiche Pistole 2. Schweißgerät , Typ TMP 1000 .
2
Einschwenkzylinder für Kappenfräser Flag 1 oder Flag 201 Fräser 1 Einschwenker
Zange 1 Vorwärts
vorwärts.
Flag 1 und Flag 45 Fräser 1 Einschwenker vorwärts
ohne warten auf Rückmeldung.
Flag 205 Ein : Schwenker vorwärts bei Vorhub zu.
Einschwenkzylinder für Kappenfräser Bei setzen von Flag 45 Fräser 1 Einschwenker
Zange 1 Rückwärts
rückwärts ohne warten auf Rückmeldung.
Flag 205 Ein : Schwenker vorwärts bei Vorhub zu.
Einschwenkzylinder für Kappenfräser Flag 2 oder Flag 201 Fräser 1 Einschwenker
Zange 2 Vorwärts
vorwärts.
Flag 2 und Flag 45 Fräser 1 Einschwenker vorwärts
ohne warten auf Rückmeldung.
Flag 205 Ein : Schwenker vorwärts bei Vorhub zu.
Einschwenkzylinder für Kappenfräser Bei setzen von Flag 45 Fräser 1 Einschwenker
Zange 2 Rückwärts
rückwärts ohne warten auf Rückmeldung.
Flag 205 Ein : Schwenker vorwärts bei Vorhub zu.
Verriegelung 1 Roboter X
Verriegelung 1 Rob X
Verriegelung 2 Roboter X
Verriegelung 2 Rob X
Verriegelung 1 Roboter Y
Verriegelung 1 Rob Y
Verriegelung 2 Roboter Y
Verriegelung 2 Rob Y
Verriegelung 1 Roboter Z
Verriegelung 1 Rob Z
Verriegelung 2 Roboter Z
Verriegelung 2 Rob Z
Verriegelung 7/8 Roboter
Verriegelungen Reserve
Verriegelungen Reserve
Verriegelungen Reserve
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VKR C Standardmakros und Merker
SPS Makro 80
SPS Makro 81
SPS Makro 82
SPS Makro 83
SPS Makro 84
SPS Makro 85
SPS Makro 86
SPS Makro 87
Freigabe Punkt zu Punkt K25 / K26
Profilfrei Ein in Punkt 0
Verriegelungen Ein in Punkt 0
Freigaben
Muß vom Anwender selbst erstellt werden
SPS Makro 84 bis 99
SPS Makro 88
SPS Makro 89
SPS Makro 90
SPS Makro 91
SPS Makro 92
SPS Makro 93
SPS Makro 94
Arbeitsende 1
Arbeitsende 2
Freigaben
Freigaben Reserve
Freigaben Reserve
Freigaben Reserve
Meldung an BMS Arbeitsende 1
Meldung an BMS Arbeitsende 2
SPS Makro SPS
Mutternstanzen Fa Profil Init
Mutternstanzen Fa Profil Arbeitspunkt
Toxen Zange 1
Toxen Zange 2
Sonderanwendungen
Sonderanwendungen
Sonderanwendungen
Aufruf in Folge Punkt 0 Grundstellung
Aufruf in Folge x Arbeitspunkt
Toxen mit Zange 1
Toxen mit Zange 2
SPS Makro 95
Merker Init. Kontr. Masch Sicherheit
und Greiferst.
SPS Makro 96 Warte bis Grundstellung, Merker 1 bis
24 AUS
SPS Makro 99 Ausgang 1 bis 128 Aus und Ausgang
148 bis 799 Aus
SPS Makro 102 Reset FASE 1, 2, Verklemmanzeige
SPS Makro 140
SPS Makro 141
SPS Makro 142
SPS Makro 143
SPS Makro 144
vom Anwender für Sonderfälle nutzbar
vom Anwender für Sonderfälle nutzbar
vom Anwender für Sonderfälle nutzbar
Kontrollen und Sicherheiten
In allen Folgen Punkt 1
Punkt 1: ( SPS Makro99 = ! F100 )
Punkt 2: ( F100 = Aus )
Letzter Punkt :( F100 = Ein )
Aufruf in Makro 99
SPS Makro 149
Reserve Docken SCA SYS 4000,
Reserve Docken SCA SYS 4000,
Reserve Docken SCA SYS 4000,
Reserve Docken SCA SYS 4000,
Startmakro Klebersteuerung 1
Achtung! F44 = Ein bedeutet Dosierer
nicht füllen.Makorsps.src beachten und
anpassen
Auswertung Klebersteuerung 1
SCA SYS 4000, Teamster 2000, ITN
Provit 5000
Spülen, anspülen Klebersteuerung 1
Startmakro Klebersteuerung 2 SCA
Achtung! F44 = Ein bedeutet Dosierer
nicht füllen.
Auswertung Klebersteuerung 2
unterer Grenzwert , oberer Grenzwert.
Spülen, anspülen Klebersteuerung 2
SCA SYS 3000
SPS Makro 150
SPS Makro 151
SPS Makro 152
SPS Makro 153
Reserve Docken SCA SYS 4000,
Reserve Docken SCA SYS 4000,
Reserve Docken SCA SYS 4000,
Reserve Docken SCA SYS 4000,
Teamster 2000, ITN Provit 5000
Teamster 2000, ITN Provit 5000
Teamster 2000, ITN Provit 5000
Teamster 2000, ITN Provit 5000
SPS Makro 145
SPS Makro 146
SPS Makro 147
SPS Makro 148
SPS Makro 179 Motorwendelastschalter Binzel
Kuehlgerät Ein
SPS Makro 180 Binzel Reinigungsgerät und
18.12.2003
VKRC_Roboter_V6.0.doc
Teamster 2000, ITN Provit 5000
Teamster 2000, ITN Provit 5000
Teamster 2000, ITN Provit 5000
Teamster 2000, ITN Provit 5000
Programmanwahl über Binärwert,
Programmvergleich ist intergriert.
SCA SYS 4000, Teamster 2000, ITN Provit 5000
Unterer Grenzwert , oberer Grenzwert.Makorsps.src
beachten und anpassen.
SCA SYS 4000, Teamster 2000, ITN Provit 5000
Programmanwahl über Binärwert,
Programmvergleich ist intergriert.
SCA SYS 4000, Teamster 2000, ITN Provit 5000
SCA SYS 4000, Teamster 2000, ITN Provit 5000
Aufruf in der Folge
Aufruf in den Folgen
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VKR C Standardmakros und Merker
Drahtabschneider in Grundstellung
SPS Makro 181 Binzel Reinigung Start
SPS Makro 182 Binzel Drahtabschneiden
SPS Makro 193 Start Dachbürsten (Motor Ein)
SPS Makro 194 Ende Dachbürsten (Motor Aus)
SPS Makro 199 Auswertung Motorstromeinstellung
Phoenix Motorwendelastschalter
SPS Makro 200 Kappenfräsen mit Phoenix
Motorwendelastschalter
Beinhaltet:
Kappenfräser 1 bei F301 = Ein
Kappenfräser 2 bei F302 = Ein
Kappenfräser 3 bei F303 = Ein
Motor ein bei F200 = Ein
SPS Makro 202
SPS Makro 203
SPS Makro 204
Kappenfräser 1 bei F301 = Ein
Kappenfräser 2 bei F302 = Ein
Kappenfräser 3 bei F303 = Ein
Kappenfräser Motor ein bei F200 =Aus
Auswertung der Flankenimpulse nach
Vorgabe Zähler i8
Zange 1 (bei Flag 201) Auf
Zange 2 (bei Flag 202) Auf
Zange 3 (bei Flag 203) Auf
Kappenfräser Motor aus.
Zange 1 Zu ohne abfrage des
Druckschalters Z1SD1V, Impuls
zählen, Zange1 Auf.
Zange 2 Zu ohne abfrage des
Druckschalters Z2SD1V, Impuls
zählen, Zange 2 Auf.
Zange 3 Zu ohne abfrage des
Druckschalters Z3SD1V, Impuls
zählen, Zange 3 Auf.
Flankenzähler Fräser 1
SPS Makro 205 Flankenzähler Fräser 2
SPS Makro 206 Flankenzähler Fräser 3
SPS Makro 207 Einstellung Motorstrom 1. Phoenix
Motorwendelastschalter
SPS Makro 208 Einstellung Motorstrom 2. Phoenix
Motorwendelastschalter
SPS Makro 209 Einstellung Motorstrom 3. Phoenix
Motorwendelastschalter
SPS Makro 210
SPS Makro 211
SPS Makro 212
SPS Makro 213
SPS Makro 214
Kappenfräsen Servomotorische Zange
Servomotorische Zange1 Fräsen
Servomotorische Zange1 Vorhub zu
Servomotorische Zange1 Vorhub auf
Servomotorische Zange1 schweissen
18.12.2003
VKRC_Roboter_V6.0.doc
Kontrolle ob der Prozess beendet wurde
Typ: IBS RL 400 R DIO
Binärwert Zange X(Programm Fräsen) (F200
= Ein bei Kappenfräsern mit Pneum. Antrieb)
F201 = Ein für Zange 1 fräsen
F202 = Ein für Zange 2 fräsen
F203 = Ein für Zange 3 fräsen
F301 = Ein Kappenfräser 1 ist aktiv
F302 = Ein Kappenfräser 2 ist aktiv
F303 = Ein Kappenfräser 3 ist aktiv
Zange 1 (bei Flag 201) Zu
Zange 2 (bei Flag 202) Zu
Zange 3 (bei Flag 203) Zu
SPS Makro 201
Aufruf in den Folgen
Aufruf in den Folgen
i8 ( Ein ) = positive Zahl für Anzahl Drehflanken
SPS Makro 20 = Ein „Auswertung Kappenfräsen“
Wird in Makro 200, aufgerufen.
Phoenix Motorwendelastschalter
Wird in Makro 200, aufgerufen.
Phoenix Motorwendelastschalter
Wird in Makro 200, aufgerufen.
Phoenix Motorwendelastschalter
Wird in Makro 201, 202, 203 aufgerufen.
Phoenix Motorwendelastschalter
Wird in Makro 201, 202, 203 aufgerufen.
Phoenix Motorwendelastschalter
Wird in Makro 201, 202, 203 aufgerufen.
Phoenix Motorwendelastschalter
Wird in Makro 201, 202, 203 aufgerufen.
Wird in Makro 201, 202, 203 aufgerufen.
Wird in Makro 201, 202, 203 aufgerufen.
Nimak / Cositronik mit externer Steuerung
Nimak / Cositronik mit externer Steuerung
Nimak / Cositronik mit externer Steuerung
Nimak / Cositronik mit externer Steuerung
Nimak / Cositronik mit externer Steuerung
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PP-V4 / Smolka
78065
VKR C Standardmakros und Merker
SPS Makro 215 Servomotorische Zange1
Fräsüberwachung
SPS Makro 216 Reserve Servomotorische Zange 1
SPS Makro 217 Reserve Servomotorische Zange 1
SPS Makro 218 Reserve Servomotorische Zange 1
SPS Makro 219 Reserve Servomotorische Zange 1
SPS Makro 220 Kappenfräsen Servomotorische Zange
SPS Makro 221 Servomotorische Zange2 Fräsen
SPS Makro 222 Servomotorische Zange2 Vorhub zu
SPS Makro 223 Servomotorische Zange2 Vorhub auf
SPS Makro 224 Servomotorische Zange2 schweissen
SPS Makro 225 Servomotorische Zange2
Fräsüberwachung
SPS Makro 226 Reserve Servomotorische Zange 1
SPS Makro 227 Reserve Servomotorische Zange 1
SPS Makro 228 Reserve Servomotorische Zange 1
SPS Makro 229 Reserve Servomotorische Zange 1
SPS
MakroSPS
Nimak / Cositronik mit externer Steuerung
Nimak / Cositronik mit externer Steuerung
Nimak / Cositronik mit externer Steuerung
Nimak / Cositronik mit externer Steuerung
Nimak / Cositronik mit externer Steuerung
Nimak / Cositronik mit externer Steuerung
Nimak / Cositronik mit externer Steuerung
Funktion wie eine Freilaufende Anwendungsfälle: Simulationsflag;
SPS
Schweißen mit Fase1 (und/oder) Fase2;
Bolzenschweißen; Schutzgasschweißen;
Kleben; Stanznieten.
Ausgaben Leeradresse zum füllen von Makros,
977 bis 983 wird verwendet um in der Peripherie
nicht vorhandene Operatoren als
Funktion zu simulieren.
Merker
Merker 1
Merker 2
Merker 3
Merker 4
Merker 5
Merker 6
Merker 7
Merker 8
Merker 9
Merker 10
Merker 11
Merker 12
Merker 13
Merker 14
Pneumatische Kontrollen und
maschinelle Sicherheit
Spanngruppe1 YP11 in !V & R Stellung
Spanngruppe1 YP11 in V & !R Stellung
Spanngruppe2 YP12 in !V & R Stellung
Spanngruppe2 YP12 in V & !R Stellung
Spanngruppe3 YP13 in !V & R Stellung
Spanngruppe3 YP13 in V & !R Stellung
Spanngruppe4 YP14 in !V & R Stellung
Spanngruppe4 YP14 in V & !R Stellung
Teilkontrollen ST11/1 & ST11/2 & ST12
betätigt
Teilkontrollen ST21/1 & ST21/2 betätigt
In Makro 95 Merker 1 bis 15
Teilkontrollen ST11/1 & ST11/2 &
ST21/1 & ST21/2 & ST12 & ST14
nicht betätigt
Hilfsmerker Spanngruppen Handling
Alle Teilkontrollen abgefallen (kein Teil im Greifer)
In Makro 30 bis 38
In Makro 30, 31 und 95
In Makro 30, 31 und 95
In Makro 30, 31 und 95
In Makro 30, 31 und 95
In Makro 30, 31 und 95
In Makro 30, 31 und 95
In Makro 30, 31 und 95
In Makro 30, 31 und 95
Kontrolle Hauptteil 2 Türig
In Makro 30 bis 38
Kontrolle 2. Hauptteil
In Makro 30 bis 38
Teilkontrollen ST11/1 & ST11/2 & ST14 Kontrolle Hauptteil 4 Türig
betätigt
In Makro 30 bis 38
18.12.2003
VKRC_Roboter_V6.0.doc
In Makro 30, 31
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PP-V4 / Smolka
78065
VKR C Standardmakros und Merker
Merker 15
Merker 16
Merker 17
Merker 18
Merker 19
Merker 20
Merker 21
Merker 22
Merker 23
Merker 24
Kontrolle Abschaltsicherung und
Schutzgasschweißmasch. Keine
Störung
Anwender Merker
Stellungueberwach. Mutternstanzen
Spanngruppe6 YP18 in !V & R Stellung
Anwender Merker
Stellungsüberwachung Nietzange 1
Spanngruppe6 YP18 in V & !R Stellung
Stellungsüberwachung S-Zange 1
Stellungsüberwachung S-Zange 2
Oder
Toxen Zange 2 geöffnet, Ausgleich in
R
Stellungsüberwachung S-Zange 3
oder
Toxen Zange1 geöffnet, Ausgleich in R
Stellungsüberwachung Zange 1
Einschwenkzylinder Kappenfräser.
Stellungsüberwachung Zange 2
Einschwenkzylinder Kappenfräser.
Spanngruppe5 YP17 in !V & R Stellung
Spanngruppe5 YP17 in V & !R Stellung
Schutzgasschweissen
In Makro 50, 53 und SPS
In Makro 30, 31 und 95
In Makro 30, 31 und 95
Ablaufzeit Roboter
Alle Folgen
In Makro 103, 104, 105
In Makro 30, 31 und 95
In Makro 103, 104, 105
In Makro 30, 31 und 95
In Makro 0, 1, 2, 3, 15, 16, 17, 18, 54, 57, 67, 68
In Makro 5, 6, 7, 8, 15, 16, 17, 18, 55, 58, 69, 70
In Makro 91
In Makro 10, 11, 12, 13, 15, 16, 17, 18, 56, 59
In Makro 90
In Makro 67, 68
In Makro 69, 70
Timer
Timer 1
Timer 2
Timer 3
Timer 4
Timer 5
Timer 6
Timer 7
Timer 8
Timer 9
Timer 10
In SPSMakro 47, 49
Schutzgasschweißen Fronius
In SPSMakro 53 und SPS
Bolzenschw.
In Makro 4, 9, 15, 19, 61, 62, 63, 64 und 65
Kappenfräsen überwachung Drehzahl Kappenfräsen Makro 20, 57, 58, 59
Blaszeit Auswertung
In Makro 4, 9, 15, 19, 61, 62, 63, 64 und 65
Mutternstanzen
In Makro SPS
Störzeit Bürsten
In Makro SPS
Roboter Ablaufzeit
Medar:
Schweißpunkte Zähler am Teil:
Zangenbewegungszeit
Schweißzeit
Anforderung Nacharbeit
Zähler Makro Wiederholung
Forgabe der Fehlerzeit Kappenfraeser
ueber i7 = negative Zahl in 1/10 sec,
default in Makro97 (-12 1/10sec.)
In Makro 82
Zähler
Zähler i1
Zähler i2
Zähler i3
Zähler i4
Zähler i5
Zähler i6
Zähler i7
Zähler i8
Zähler Flankenauswertung
Kappenfräser
Bolzenschweißen
Zähler i9
Stromsollwert Phoenix
Motorwendelastschalter
18.12.2003
VKRC_Roboter_V6.0.doc
In Makro 4, 9, 14, 19
In Makro 4, 9, 14, 19
In Makro 4, 9, 14, 19
Schutzgasschweißen
In Makro 57, 58, 59
In Makro 57, 58, 59, 97.
In Makro 67, 68, 69
Und im Programm als Flankenvorgabe (positive Zahl)
In Makro 60 bis 67 und im Programm als Vorgabe
Bolzenförderzeit.
In Makro 199
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PP-V4 / Smolka
78065
VKR C Standardmakros und Merker
Zähler i10
Zählung Messwiedeholungen
Dachbürsten
Maximale Angabe der Standmenge
(100%) der zulässigen Fräszyklen.
Zähler Makro Wiederholung
In den Folgen / Unterprogrammen
In Makro 21, 22, 23
In Makro 57, 58, 59
Flag´s
Flag 1
Flag 2
Flag 3
Flag 4
Flag 10
Flag 11
Flag 12
Anforderung Kappenfräsen
Anforderung Kappenfräsen
Anforderung Kappenfräsen
Zange mit Kuehlwasserkontrolle
Roboter war Ausgeschaltet
Steuerflag kontr. Fahrtunterb. Reset
Steuerflag kontr. Fahrtunterbrechung
Zange 1 in SPSMakro 4, 19, 67, 68
Zange 2 in SPSMakro 9, 19, 69, 70
Zange 3 in SPSMakro 9, 19
Flag 14
Simulationsflag (Durchlauf ohne Teil)
In Makro SPS
Flag 15
Überbr. Wartungspos. Bei UP Spülen
Flag 20
Flag 21
Flag 22
Roboter war Ausgeschaltet oder
Anforderung Spülen
Steuerflag kontr. Fahrtunterb. Reset
Steuerflag kontr. Fahrtunterbrechung
Kleben 1 in SPSMakro 47, 48
Kleben 1 in SPSMakro SPS, 47, 48
Flag 31
Flag 32
Flag 33
Flag 34
Flag 35
Flag 36
Flag 37
Flag 38
Greifer Spanngruppe 1 auf / zu
Greifer Spanngruppe 2 auf / zu
Greifer Spanngruppe 3 auf / zu
Greifer Spanngruppe 4 auf / zu
Greifer Spanngruppe 5 auf / zu
Greifer Spanngruppe 6 auf / zu
Greifer Spanngruppe 7 Sauger
Greifer Spanngruppe 8 Sauger
Aufruf vor Makro 30, 31
Aufruf vor Makro 30, 31
Aufruf vor Makro 30, 31
Aufruf vor Makro 30, 31
Aufruf vor Makro 30, 31
Aufruf vor Makro 30, 31
Aufruf vor Makro 30, 31
Aufruf vor Makro 30, 31
Flag 44
Flag 45
Dosierer nicht füllen SCA 1, SCA 2
Überbrückung SCA1 Meld. Kl bereit
Überbrückung Einschwenkzylinder V
oder R ohne Kontrolle Endstellung,
Überbrückung SCA2 Meld. Kl bereit
In SPSMakro 44 ,47
In SPSMakro 44
In Makro 24, 25, 26, 67, 68, 69, 70
Schutzgasschweißen Ein
Schutzgasschweißen Schweißprozeß Start
Schutzgasschweißen Störung IR
Schutzgasschweißen gespeicherte Störung IR
Schutzgassch gespeicherte Störung IR oder SSDV
Schutzgasschweißen Störung IR oder SSDV
Schutzgasschweißen
In Makro 90 ohne Zangenausgleich
In Makro 91 ohne Zangenausgleich
In Makro 90, 91 Startüberbrückung f Fahrbedingung
In Makro 90, 91 Toxen ist io
In Punkt 1 nach Makro 99 Zustand Aus.
Flag 46
Flag 50
Flag 51
Flag 52
Flag 53
Flag 54
Flag 55
Flag 88
Flag 89
Flag 90
Flag 91
Flag 100
Anforderung Nacharbeit
Toxzange 1 ohne Ausgleichzylinder
Toxzange 2 ohne Ausgleichzylinder
Startüberbrückung Toxen
Bildet io Meldung Toxen
Bedingtes ausführen Makro 99
18.12.2003
VKRC_Roboter_V6.0.doc
Kleben 1 in SPSMakro 44, 45
Kleben 1 in SPSMakro SPS, 44, 45
In SPSMakro 47
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PP-V4 / Smolka
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VKR C Standardmakros und Merker
Flag 101
Flag 106
Flag 107
Flag 110
Im letzten Punkt der Folge Zustand Ein.
Hat Teil im Speicher entnommen.
In Makro 19
In Makro 19
In Makro 4, 9, 15, 19
Flag 163
Hat Teil im Speicher abgelegt.
Auswertung Schweißung i.o.
Auswertung Schweißung i.o.
Meldung schweissen Start Fase 1, 2
erfolgt.
Kappenfräser 1, 2, 3.
Hilfsmerker Störung.
Kappenfräsen Impulse sind
abgelaufen.
Fase rücksetzen über Zeit
Kappenfräsen Schleifenabbruch
Wiederholung Zange 1.
Kappenfräsen Schleifenabbruch
Wiederholung Zange 2.
Kappenfräsen Schleifenabbruch
Wiederholung Zange 1.
Kappenfräsen Schleifenabbruch
Wiederholung Fräser 1.
Kappenfräsen Schleifenabbruch
Wiederholung Fräser 2.
Kappenfräsen Schleifenabbruch
Wiederholung Fräser 3.
Flag Verklemmanzeige zur BMS
Flag 181
Flag 182
Flag 183
Flag 184
Flag 189
Flag 190
Flag 196
Flag 197
Anforderung Zuführeinheit fördern.
Einschubzylinder in V
Einschubzylinder in R
Rücksetzen Zuführeinheit fördern
Anforderung Spülen SCA 1 und SCA 2
Übertrag Meldung Fase1 Quit. Zange
Kleben 1 Düse Freiblasen
Fase 1 Rücksetzen nach Rob. Aus
In Makro SPS
In Makro SPS
In Makro SPS
In Makro SPS
In Makro 46 und49
In Makro SPS
In Makro 46 und Makro SPS
In Makro 97 und 99
Flag 199
Flag 200
In Makro 20 – 22, u 57 - 59 u. in der Folge
Im Programm vor SPSMAKRO 54, 55, 56.
Flag 208
Startfräsen Kappen
F200=Ein Kappenfräser Pneumatisch.
Erst Motor ein, dann Zange zu
F200 = Aus Erst Zange zu, dann Motor
Ein
Kappenfräsen Zange 1 Zu und Auf
Einschwenkzylinder Zange 1 vor.
Kappenfräsen Zange 2 Zu und Auf
Einschwenkzylinder Zange 2 vor.
Kappenfräsen Zange 3 Zu und Auf
Einschwenkzylinder Kappenfräser 1, 2
ein – ausschwenken bei
geschlossenem Vorhub.
Zähler Fase rücksetzen über Zeit
In Makro 57, 58, 59.
Flag 212
Kleben 2 Düse Freiblasen
In Makro 49 und Makro SPS
Flag 245
Flag 246
Zange 1, 2 Arbeitshub Steuern
Zange 1, 2 Vorhub Steuern
In Makro 68, 70
In Makro 68, 70
Flag 121
Flag 122
Flag 123
Flag 124
Flag 125
Flag 126
Flag 127
Flag 128
Flag 129
Flag 201
Flag 202
Flag 203
Flag 205
18.12.2003
VKRC_Roboter_V6.0.doc
In Makro 57, 58, 59.
In Makro 57, 58, 59.
In Makro 54, 55, 56.
In Makro 20, 54.
In Makro 20, 55.
In Makro 20, 56.
In Makro 54, 55, 56, 57.
In Makro 54, 55, 56, 58.
In Makro 54, 55, 56, 59.
In Makro 2, 3, 7, 8, 12, 13, 17, 18, 23, 30, 31, 32, 33,
34, 35, 40, 41, 42, 99, SPS
In Makro 20, 54, 55, 56.
In Makro 67, 68
In Makro 20, 54, 55, 56.
In Makro 69, 70
In Makro 20, 20, 54, 55, 56.
In Makro 67, 68, 69, 70
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VKR C Standardmakros und Merker
Flag 301
Flag 302
Flag 303
Flag 311
Flag 312
Flag 313
Flag 314
Flag 315
Flag 316
Flag 318
Flag 319
Flag 331
In Makro 20, 54, 55, 56.
In Makro 20, 54, 55, 56.
In Makro 20, 54, 55, 56.
Flag 334
Flag 401
Flag 402
Flag 403
Flag 404
Flag 405
Flag 406
Flag 407
Flag 408
Flag 409
Flag 499
Kappenfräsen Anwahl Fräser 1
Kappenfräsen Anwahl Fräser 2
Kappenfräsen Anwahl Fräser 3
Wert größer 0
Wert größer 1
Wert größer 2
Wert größer 3
Wert größer 4
Wert größer 16
Vergleich Wert kleiner 1
Vergleich Wert größer 63
Reset 1.Phoenix
Motorwendelastschalt.
Reset 2.Phoenix
Motorwendelastschalt.
Reset 3.Phoenix
Motorwendelastschalt.
Reset 4.Phoenix Motorwendelastschalt
Anwahl Zange 1 Startfräsen
Anwahl Zange 2 Startfräsen
Anwahl Zange 3 Startfräsen
Anwahl Zange 4 Startfräsen
Anwahl Zange 5 Startfräsen
Anwahl Zange 6 Startfräsen
Anwahl Zange 7 Startfräsen
Anwahl Zange 8 Startfräsen
Keine Quittierung über Leitrechner
Wenn Programmoverride 100% dann
Flag 500
Zustand der Fahrbedingung.
Systemkonstanten Variable korrigieren
“ FB_FLAG = 500“
Flag 501
Flag 502
Flag 503
Flag 504
Flag 505
Flag 506
Flag 507
Flag 508
Flag 509
Flag 510
Flag 511
Flag 512
Flag 513
Flag 514
Flag 515
Flag 516
Flag 517
Flag 518
Flag 519
Flag 571
SZ 1 Stellungsmerker Arbeitshub V
SZ 1 Stellungsmerker Vorhub V
SZ 2 Stellungsmerker Arbeitshub V
SZ 2 Stellungsmerker Vorhub V
SZ 3 Stellungsmerker Arbeitshub V
SZ 3 Stellungsmerker Vorhub V
Stellungsmerker 1. Einschwenkzyl. V
Stellungsmerker 2. Einschwenkzyl. V
Stellungsmerker 3. Einschwenkzyl. V
Stellungsmerker Haendling Greifer 3 V
Stellungsmerker Haendling Greifer 3 V
Stellungsmerker Haendling Greifer 3 V
Stellungsmerker Praegezylinder 1 V
Stellungsmerker 1. Sonderanwend. V
Stellungsmerker 2. Sonderanwend. V
Stellungsmerker 3. Sonderanwend. V
Stellungsmerker 4. Sonderanwend. V
Stellungsmerker 5. Sonderanwend. V
Stellungsmerker 6. Sonderanwend. V
Auswertung Verklemmanzeige SZ 1
In Makro SPS
In Makro SPS
In Makro SPS
In Makro SPS
In Makro SPS
In Makro SPS
In Makro SPS
In Makro SPS
In Makro SPS
In Makro SPS
In Makro SPS
In Makro SPS
In Makro SPS
In Makro SPS
In Makro SPS
In Makro SPS
In Makro SPS
In Makro SPS
In Makro SPS
In Makro SPS
Flag 332
Flag 333
18.12.2003
VKRC_Roboter_V6.0.doc
Kappenfräsen in Makro SPS
Kappenfräsen in Makro SPS
Kappenfräsen in Makro SPS
Binzel Kühlgerät
Im Programm, Anwahl Unterprogramm Startfräsen.
Im Programm, Anwahl Unterprogramm Startfräsen.
Im Programm, Anwahl Unterprogramm Startfräsen.
Im Programm, Anwahl Unterprogramm Startfräsen.
Im Programm, Anwahl Unterprogramm Startfräsen.
Im Programm, Anwahl Unterprogramm Startfräsen.
Im Programm, Anwahl Unterprogramm Startfräsen.
Im Programm, Anwahl Unterprogramm Startfräsen.
Bildung in Makro 21, Anwahl Wartungsstellung
Flag 499 True sonst False in vw_usr_s.src
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PP-V4 / Smolka
78065
VKR C Standardmakros und Merker
Flag 572
Flag 573
Flag 574
Flag 575
Flag 576
Flag 577
Auswertung Verklemmanzeige SZ 2
Auswertung Verklemmanzeige SZ 3
Ausw. Verklemman. 1. Einschwenkzyl.
Ausw. Verklemman. 2. Einschwenkzyl.
Ausw. Verklemman. 3. Einschwenkzyl.
Ausw. Verklemmanzeige Haendling
Greifer 1
Ausw. Verklemmanzeige Haendling
Greifer 2
Ausw. Verklemmanzeige Haendling
Greifer 3
Ausw. Verklemmanzeige. Preagezyl.
Ausw. Verklemmanz. Sonderanw. 1
Ausw. Verklemmanz. Sonderanw. 2
Ausw. Verklemmanz. Sonderanw. 3
Ausw. Verklemmanz. Sonderanw. 4
Ausw. Verklemmanz. Sonderanw. 5
Ausw. Verklemmanz. Sonderanw. 6
Addition der Einzelmeldungen
Verklemmanzeige Flag 571 bis 581
Addition der Einzelmeldungen
Verklemmanzeige Flag 582 bis 592
In Makro SPS
In Makro SPS
In Makro SPS
In Makro SPS
In Makro SPS
In Makro SPS
Flag 628
Flag 629
Hilfsmerker Sauger 1 Blasen Pulsen
Hilfsmerker Sauger 2 Blasen Pulsen
In Makro 40, 38
In Makro 40, 39
Flag 632
Flag 633
Flag 634
Flag 635
Flag 636
Flag 637
Flag 638
Flag 639
Hilfsmerker Makro 32 duchlaufen
Hilfsmerker Makro 33 duchlaufen
Hilfsmerker Makro 34 duchlaufen
Hilfsmerker Makro 35 duchlaufen
Hilfsmerker Makro 36 duchlaufen
Hilfsmerker Makro 37 duchlaufen
Hilfsmerker Makro 38 duchlaufen
Hilfsmerker Makro 39 duchlaufen
In Makro 30, 31, 32
In Makro 30, 31, 33
In Makro 30, 31, 34
In Makro 30, 31, 35
In Makro 30, 31, 36
In Makro 30, 31, 37
In Makro 30, 31, 38
In Makro 30, 31, 39
Flag 700
Flag 701
Flag 702
Flag 703
Bürsten Reserve
Vermessung Werkzeug io (plausibel)
Bürsten Reserve
Hilfsmerker für Motor Linkslauf/
Rechtslauf (HIGH links/ LOW rechts)
Bürsten Reserve
Verschleiß Bürste 95% Warnung wenn
Verschleiß Bürste 95% Warnung wenn
Bürsten Reserve
Bürsten Reserve
Bürsten Reserve
Bürsten Reserve
Hilfsmerker Drehrichtung Bürstmotor
True = rechtslauf
Vergleich Messwiederholungen
Bürsten Reserve
Bürsten Reserve
Flag 578
Flag 579
Flag 580
Flag 581
Flag 582
Flag 583
Flag 584
Flag 585
Flag 586
Flag 598
Flag 599
Flag 704
Flag 705
Flag 706
Flag 707
Flag 708
Flag 709
Flag 710
Flag 711
Flag 712
Flag 713
Flag 714
18.12.2003
VKRC_Roboter_V6.0.doc
In Makro SPS
In Makro SPS
In Makro SPS
In Makro SPS
In Makro SPS
In Makro SPS
In Makro SPS
In Makro SPS
In Makro SPS
In Makro SPS
In Makro SPS
In VW User und im Programm
Flag = False
Flag = False
In VW User und im Programm
In VW User und im Programm
In Makro 193 und im den Folge / UP
In Makro 194 und in der Folge / UP
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PP-V4 / Smolka
78065
VKR C Standardmakros und Merker
Flag 715
Flag 716
Flag 717
Flag 718
Flag 719
Flag 720
Flag 721
Flag 722
Flag 723
Flag 724
Hilfsm. Motor in Betrieb (Auswertung)
Reset Störmeldungen Motor halt und
Motor halt nach unterbrechung
Motor linkslauf
Motor rechtslauf
In Makro 194
Drehkontrolle Makro 193, Makro SPS
Makro SPS
In Makro 193, 194, SPS
In Makro 193, 194, SPS
Hilfsmerker Stoerung Drehkontrolle
Positive Flanke Drehkontrolle
Negative Flanke Drehkontrolle
Start Störzeit Drehkontrolle
Makro SPS
Makro SPS
Makro SPS
Makro SPS
Flag 751
Flag 752
Flag 753
Flag 754
Flag 755
Flag 756
Reset 1. Motorwendelastschalter
Reset 2. Motorwendelastschalter
Reset 3. Motorwendelastschalter
Reset 4. Motorwendelastschalter
Reset 5. Motorwendelastschalter
Reset 6. Motorwendelastschalter
Bei Fehlender Spannungsversorgung (Makrosps)
Bei Fehlender Spannungsversorgung (Makrosps)
Bei Fehlender Spannungsversorgung (Makrosps)
Bei Fehlender Spannungsversorgung (Makrosps)
Bei Fehlender Spannungsversorgung (Makrosps)
Bei Fehlender Spannungsversorgung (Makrosps)
Flag 900
Bis 950
Anwenderflag.
18.12.2003
VKRC_Roboter_V6.0.doc
Seite 33 von 33
PP-V4 / Smolka
78065
VOLKSWAGEN
Fase Schweißsteuerung Weld 334HIC
Ergänzung zu den Roboterrichtlinien
Festlegung der Fräsprogramme
In der Fase Steuerung werden zum Fräsen unter Verwendung von 4
Schweißzangen die Programme 1, 2, 3, 4 (Einstellen der Zangenkraft)
entsprechend den Zangen 1-4 zugeordnet. Abweichungen davon, sind mit
PP-V4 zu klären.
Festlegung der zu verwendenen Stepperprogramme
Um die verschiedenen Zangenkonstellationen am Roboter zu standardisieren, werden im
folgenden 2 Modelle aufgezeigt, nach denen die Stepperprogramme den
Zangen (in der Regel 3 je Roboter) zugeordnet werden.
Modell 1: 1 Roboter mit 1 Schweißsteuerung und bis zu 8 Zangen
Hierbei werden die Stepperprogramme der Reihenfolge nach den am Roboter angeschlossenen
Zangen zugeordnet.
Zange 1
Stepper1
Step 2
Zange 2
Step 3
Step 8
Zange 3
Zange 8
18.12.2003
VKRC_Roboter_V6.0.doc
Seite 34 von 34
PP-V4 / Sitzlach
27554
VOLKSWAGEN
Modell 2: 1 Roboter mit 2 Schweißsteuerungen und bis zu 8 Zangen
Hier werden die Stepperprogramme unter Berücksichtigung von 2 Steuerungen
nach physikalisch vorhandenen Zangen zugeordnet.
Zange 1
Stepper1
Step 2
Zange 2
Step 3(frei)
Step 8(frei)
Zange 3
Stepper 3
Step 4
.
.
Step 8
Zange 4
Zange 8
18.12.2003
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PP-V4 / Sitzlach
27554
VOLKSWAGEN
Fase Schweißsteuerung Weld 334HIC
Ergänzung zu den Roboterrichtlinien
Verwendung des erweiterten Status-und Steuerwortes in der Roboterkommunikation
In der Fase Steuerung (nur 334m)dient das 2 Interbuswort zur erweiterten Kommunikation zwischen
Steuerung und Roboter zum Austausch der Information,
welche der Zähler bereits zurückgesetzt wurden, nach Ausführen des Kommandos Zähler rücksetzen
mit Programm-Nr.xx. Das Bit 0-7, Fase Ausgänge (Reset Zange 1-8) zeigt an , welcher Zähler bereits
zurückgestellt wurde.
Über Eingänge Bit 0-7(Reset Quittierung Zange), werden die Informationen vom Roboter quittiert.
Eine genauere Beschreibung des Statuswortes erfolgt in der Bedienanleitung Weld 334m, zu erhalten
bei Fa.Fase .
Weld334
in
Zähler rücksetzen
Programm
out
Bit 0
1
2
3
4
5
6
7
Reset Zange 1
Reset Zange2
.
.
.
Reset Zange 8
Mit dem Interbus-Eingang Zähler rücksetzen und anstehender Programm-Nr., wird die entsprechend
dem Programm zugrordnete Zange zurückgesetzt und auf die Ausgänge Zange 1-8 paralell
übertragen.
Weld334
in
Bit 0
1
2
Kommando
Reset
Quittierung
Zange 1-8
.
.
.
7
out
Bit 0
1
2
3
4
5
6
7
Reset Zange 1
Reset Zange2
.
.
.
Reset Zange 8
Mit Kommando Reset Quittierung Zange, werden die bereits anstehenden Ausgänge Zange 1-8 vom
Roboter quittiert.
18.12.2003
VKRC_Roboter_V6.0.doc
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PP-V4 / Sitzlach
27554
VKR C Erstellen von Arbeitsfolgen Schweißen.
Beispiel: Schweißzange ohne Vorhub.
Beispiele Arbeitsfolgen
Beispiel: Schweißzange ohne Vorhub
Punkt 1:
FB onl = Ein
1: SPSMAKRO99 = !F100
2: SPSMAKRO96 = Ein
3: SPSMAKRO81 = Ein
4: SPSMAKRO82 = Ein
5: SPSMAKRO95 = Ein
6: bin 1, 2 ( Ein ) = 9931
7: SPSMAKRO1 = Ein
8: bin 10 (Ein) = 0
9: F4 = Ein / Aus
Warte Folgestart
Punkt 2:
FB onl = Ein
( Keine Fahrbedingung )
1: F100 = Aus
( Flag für Makro 99 )
2: bin 10 ( Ein ) = “10, 20, 30, 40, 50, 60“ (Vor Freigabe Vorrichtung X)
3: Warte bis E „X“ & E „Y“
( Freigabe von Vorrichtung )
4: bin 10 ( Ein ) = “n +1“
(Nach Freigabe Vorrichtung X)
5: A „X“ = Aus
( X, Y = Profilfrei der zu bearbeitenden
6: A „Y“ = Aus
Stationen oder Förderer ... Aus )
7: bin 1, 2 ( Ein ) = “n“
( Schweissindex 1. Schweißpunkt anwählen )
8: t1 ( Ein ) = 0
( Timer für Taktzeitmessung Ein )
Punkt 3:
FB onl = M1 & E( Freigaben)
( Fahrbedingung Maschinelle Sicherheit und
Freigaben)
Arbeitspunkt:
FB onl = M1 & E( Freigaben)
1: bin 1, 2 ( Ein ) = “n“
2: SPSMAKRO80 = Ein
3: SPSMAKRO4 = Ein
4: bin 1, 2 ( Ein ) = “n“
( Fahrbedingung Maschinelle Sicherheit & )
( Schweissindex für aktuellen Punkt anwählen)
( Halt bei Punkt )
( Schweißen )
( Anwahl neuen Schweissindex, bei Bedarf )
Arbeitspunkt:
FB onl = M1 & E( Freigaben)
( Fahrbedingung Maschinelle Sicherheit und
Freigaben)
( Schweissindex für aktuellen Punkt anwählen)
( Halt bei Punkt )
( Schweißen )
( Anwahl neuen Schweissindex, bei Bedarf )
( Anfrage Freigabe Nachbarroboter E22)
1: bin 1, 2 ( Ein ) = “n“
2: SPSMAKRO80 = Ein
3: SPSMAKRO4 = Ein
4: bin 1, 2 ( Ein ) = “n“
5: A34 = Ein
Verriegelung:
FB onl = M1 & E( Freigaben)
1: SPSMAKRO71 = Ein
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VKRC_Roboter_V6.0.doc
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( Keine Fahrbedingung )
( Alle Ausgaben Aus )
( Warte bis Grundstellung )
( Alle Profilfrei Ein )
( Alle Verriegelungen freigeben )
( Merker Maschinelle Sicherheit und Luft )
( Reduzierte Zangenkraft in der Grundstellung)
( Arbeitshub Auf )
( Binärwert für Roboterablaufposition)
(Ein =Aktivierung Kühlwasserkontolle)
( Fahrbedingung Maschinelle Sicherheit und
Freigaben )
( Makro Verriegelung 1 Roboter X)
PP-V4 / Smolka
78065
VKR C Erstellen von Arbeitsfolgen Schweißen.
Beispiel: Schweißzange ohne Vorhub.
Verriegelung + 1:
FB onl =M1 & E(Freigaben) & E22( & Fahrbedingung Verriegelung 1 Roboter X )
Ende Verriegelung: FB onl = M1 & E( Freigaben )
1: A22 = Ein
( Fahrbedingung )
( Verriegelung 1 Roboter X = Ein )
Arbeitsende:
FB onl = M1 & E( Freigaben )
1: bin 1, 2 ( Ein ) = “n“
2: SPSMAKRO80 = Ein
3: SPSMAKRO4 = Ein
4: SPSMAKRO86 = Ein
5: SPSMAKRO87 = Ein
6: t1 ( Ein )= STOP
( Fahrbedingung )
( Schweissindex für aktuellen Punkt anwählen)
( Halt bei Punkt )
( Schweißen )
( Arbeitsende 1 )
( Arbeitsende 2, nur bei Bedarf )
( Timer für Taktzeitmessung = Stop )
Letzter Punkt:
FB onl = Ein
1: F100 = Ein
2: SPSMAKRO81 = Ein
4: bin 10 ( Ein ) = “n +1“
3: SPSMAKRO82 = Ein
( Keine Fahrbedingung )
18.12.2003
VKRC_Roboter_V6.0.doc
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( Alle Profilfrei Ein )
(Freigabe an Vorrichtung X)
( Alle Verriegelungen freigeben )
PP-V4 / Smolka
78065
VKR C Erstellen von Arbeitsfolgen Schweißen.
Beispiel: 2 Schweißzangen mit Vorhub und 1 Kappenfräser.
Beispiel: 2 Schweißzangen mit Vorhub und Kappenfräser
Folge1 Arbeitsfolge Schweißen.
Punkt 1:
FB onl = Ein
( Keine Fahrbedingung )
1: SPSMAKRO99 = !F100
( Alle Ausgaben Aus )
2: SPSMAKRO96 = Ein
( Warte bis Grundstellung )
3: SPSMAKRO81 = Ein
( Alle Profilfrei Ein )
4: SPSMAKRO82 = Ein
( Alle Verriegelungen freigeben )
5: SPSMAKRO95 = Ein
( Merker Maschinelle Sicherheit und Luft )
6: bin 1, 2 ( Ein ) = 9931
( Reduzierte Zangenkraft in der Grundstellung)
7: bin 7, 8 ( Ein ) = X
( Programmanwahl nur bei Medar Schweißsteuerung)
8: SPSMAKRO 2 oder 3 = Ein
( Arbeitshub und Vorhub Auf oder Vorhub Zu )
9: bin 10 (Ein) = 0
( Binärwert für Roboterablaufposition)
10: F4 = Ein / Aus
(Ein =Aktivierung Kühlwasserkontolle)
Warte Folgestart
Punkt 2:
FB onl = Ein
( Keine Fahrbedingung )
1: F100 = Aus
( Flag für Makro 99 )
2: bin 10 ( Ein ) = “10, 20, 30, 40, 50, 60“ (Vor Freigabe Vorrichtung X)
3: Warte bis E „X“ & E „Y“
( Freigabe von Vorrichtung )
4: bin 10 ( Ein ) = “n +1“
(Nach Freigabe Vorrichtung X)
5: A „X“ = Aus
( X, Y = Profilfrei der zu bearbeitenden
6: A „Y“ = Aus
Stationen oder Förderer ... Aus )
7: bin 1, 2 ( Ein ) = “n“
( Schweissindex 1. Schweißpunkt anwählen )
8: t1 ( Ein ) = 0
( Timer für Taktzeitmessung Ein )
Punkt 3:
FB onl = M1 & E( Freigaben)
Arbeitspunkt:
Zange 1
Arbeitspunkt:
Zange 2
( Fahrbedingung Maschinelle Sicherheit und
Freigaben )
FB onl = M1 & E( Freigaben)
( Fahrbedingung Maschinelle Sicherheit & )
1: bin 1, 2 ( Ein ) = “n“
( Schweissindex für aktuellen Punkt anwählen)
2: bin 7, 8 ( Ein ) = X
( Programmanwahl nur bei Medar Schweißsteuerung)
3: SPSMAKRO80 = Ein
( Halt bei Punkt )
4: SPSMAKRO2 = Ein
( Makro Vorhub zu, nur bei Bedarf )
5: SPSMAKRO4 = Ein
( Schweißen )
6: SPSMAKRO3 = Ein
( Makro Vorhub auf, nur bei Bedarf )
7: bin 1, 2 ( Ein ) = “n“
( Anwahl neuen Schweissindex, bei Bedarf )
8: bin 7, 8 ( Ein ) = “n“
( Programmanwahl nur bei Medar Schweißsteuerung)
FB onl = M1 & E( Freigaben)
1: bin 1, 2 ( Ein ) = “n“
2: bin 7, 8 ( Ein ) = X
3: SPSMAKRO80 = Ein
4: SPSMAKRO7 = Ein
5: SPSMAKRO9 = Ein
6: SPSMAKRO8 = Ein
7: bin 1, 2 ( Ein ) = “n“
8: bin 7, 8 ( Ein ) = “n“
9: A34 = Ein
18.12.2003
VKRC_Roboter_V6.0.doc
( Fahrbedingung Maschinelle Sicherheit und
Freigaben)
( Schweissindex für aktuellen Punkt anwählen)
( Programmanwahl nur bei Medar Schweißsteuerung)
( Halt bei Punkt )
( Makro Vorhub zu, nur bei Bedarf )
( Schweißen )
( Makro Vorhub auf, nur bei Bedarf )
( Anwahl neuen Schweissindex, bei Bedarf )
( Programmanwahl nur bei Medar Schweißsteuerung)
( Anfrage Freigabe Nachbarroboter E22)
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PP-V4 / Smolka
78065
VKR C Erstellen von Arbeitsfolgen Schweißen.
Beispiel: 2 Schweißzangen mit Vorhub und 1 Kappenfräser.
Verriegelung:
FB onl = M1 & E( Freigaben)
1: SPSMAKRO71 = Ein
Verriegelung + 1:
( Fahrbedingung Maschinelle Sicherheit und
Freigaben )
( Makro Verriegelung 1 Roboter X)
FB onl =M1 & E(Freigaben) & E22( & Fahrbedingung Verriegelung 1 Roboter X )
Ende Verriegelung: FB onl = M1 & E( Freigaben )
1: A22 = Ein
( Fahrbedingung )
( Verriegelung 1 Roboter X = Ein )
Arbeitsende:
FB onl = M1 & E( Freigaben )
( Fahrbedingung )
1: bin 1, 2 ( Ein ) = “n“
( Schweissindex für aktuellen Punkt anwählen)
2: bin 7, 8 ( Ein ) = X
( Programmanwahl nur bei Medar Schweißsteuerung)
2: SPSMAKRO80 = Ein
( Halt bei Punkt )
3: SPSMAKRO2 = Ein
( Makro Vorhub zu, nur bei Bedarf )
4: SPSMAKRO4 = Ein
( Schweißen )
5: SPSMAKRO3 = Ein
( Makro Vorhub auf, nur bei Bedarf )
6: SPSMAKRO86 = Ein
( Arbeitsende 1 )
7: SPSMAKRO87 = Ein
( Arbeitsende 2, nur bei Bedarf )
8: t1 ( Ein )= STOP
( Timer für Taktzeitmessung = Stop )
Kappenfräsen:
Zange1
Zange2
FB onl = M1
1: A „X“ = Aus
2: A „Y“ = Aus
3: bin 10 ( Ein ) = “n +1“
4: UP 1 = F1
5: UP 2 = F2
( Fahrbedingung M. Sicherheit u. Freigaben)
( X, Y = Profilfrei der zu bearbeitenden
Stationen oder Förderer ...
(Nach Freigabe Vorrichtung X)
( Aufruf Unterprogramm Kappenfräsen Z.1 )
( Aufruf Unterprogramm Kappenfräsen Z.2 )
Letzter Punkt:
FB onl = Ein
1: F100 = Ein
2: SPSMAKRO81 = Ein
3: SPSMAKRO82 = Ein
4: SPSMAKRO 3 oder 2 = Ein
( Keine Fahrbedingung )
( Alle Profilfrei Ein )
( Alle Verriegelungen freigeben )
( Vorhub Auf oder Zu bei Bedarf )
Folge 7 Startfräsen
Punkt 1:
FB onl = Ein
( Keine Fahrbedingung )
1: SPSMAKRO99 = !F100
( Alle Ausgaben Aus )
2: SPSMAKRO96 = Ein
( Warte bis Grundstellung )
3: SPSMAKRO81 = Ein
( Alle Profilfrei Ein )
4: SPSMAKRO82 = Ein
( Alle Verriegelungen freigeben )
5: SPSMAKRO95 = Ein
( Merker Maschinelle Sicherheit und Luft )
6: bin 1, 2 ( Ein ) = 9931
( Reduzierte Zangenkraft in der Grundstellung)
2: bin 7, 8 ( Ein ) = X
( Programmanwahl nur bei Medar Schweißsteuerung)
7: SPSMAKRO 2 oder 3 = Ein
( Arbeitshub und Vorhub Auf oder Vorhub Zu )
8: bin 10 (Ein) = 0
( Binärwert für Roboterablaufposition)
Warte Folgestart
18.12.2003
VKRC_Roboter_V6.0.doc
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PP-V4 / Smolka
78065
VKR C Erstellen von Arbeitsfolgen Schweißen.
Beispiel: 2 Schweißzangen mit Vorhub und 1 Kappenfräser.
Punkt 2:
FB onl = Ein
1: F100 = Aus
2: F199 = Ein
3: SPSMAKRO21 = Ein
Punkt 3:
FB onl = M1
1: UP 8 = F409
Raumpunkt:
Letzter Punkt:
FB onl = M1
( Fahrbedingung Maschinelle Sicherheit )
FB onl = Ein
( Keine Fahrbedingung )
1: F100 = Ein
2: SPSMAKRO81 = Ein
( Alle Profilfrei Ein )
3: SPSMAKRO82 = Ein
( Alle Verriegelungen freigeben )
4: SPSMAKRO 3 oder 2 = Ein
( Vorhub Auf oder Zu bei Bedarf )
5: F199 = Aus_____________________________________________________
PTP VB=100% VE=0% ACC=100%
FB onl = M1
( Fahrbedingung )
1: SPSMAKRO95 = Ein
( Merker Maschinelle Sicherheit und Luft )
2: SPSMAKRO80 = Ein
( Halt bei Punkt )
3: bin 7, 8 ( Ein ) = X
( Programmanwahl nur bei Medar Schweißsteuerung)
3: bin 1, 2 (Ein) = 9901
( Anwahl Schweissindex: 9901 = S-Zange 1,
9902 = S-Zange 2, 9903 = S-Zange 3.)
PTP VB=100% VE=0% ACC=100%
FB onl = M1
( Fahrbedingung )
1: SPSMAKRO2
( Zange 1 Vorhub zu bei Bedarf)
UP 1, Punkt 1:
Fräsen und
Startfräsen
Zange 1
Punkt Fräsen:
( Keine Fahrbedingung )
( Flag für Makro 99 )
( Roboter befindet sich beim Startfräsen.)
(Auswertung der Schweißzange bei
Quittierung über Leitrechner Fase)
( Fahrbedingung Maschinelle Sicherheit )
(Wartungsposition anfahren wenn nicht mit
Leitrechner Quittiert wurde)
2: UP 1 = E ( STFRZ1 ) + F401
( Anforderung Startfräsen von BMS Zange 1
oder Anwahl Quittierung über Leitrechner
Fase)
3: UP 2 = E ( STFRZ2 ) + F402
( Anforderung Startfräsen von BMS Zange 2
oder Anwahl Quittierung über Leitrechner Fase)
Kappenfräsen Konventionell (ohne Phoenix
Motorwendelastschalter)
Kappenfräsen mit Phoenix
Motorwendelastschalter
2: i8 ( Ein ) = 22 (Vorgabe der Umdrehungen bei Kappenfräsen)
3: i8 (F199) = 80 ( Vorgabe der Umdrehungen bei Startfräsen )
4: F200 = ( Ein, oder Aus )
( Bei F200 = Aus : Zange Zu, Fräser Ein, Fräsen, Zange
Auf, Fräser Aus.)
( Bei F200 = Ein : Fräser Ein, Zange Zu, Fräsen, Zange
Auf, Fräser Aus.)
5: F201 = Ein
( In diesem Beispiel Zange 1 )
( F201 = Zange 1 Fräsen, F202 = Ein Zange 2 Fräsen,
F203 = Zange 3 Fr.)
6: F301 = Ein
( In diesem Beispiel Fräser 1 )
[ F301 = Ein (Fräser 1 ist aktiv ), F302 = Ein
(Fräser 2 ist aktiv) , F303 = Fräser 3 ist aktiv)]
7: SPSMAKRO20 = Ein
( Fräsen, Rücksetzen der Zähler bei
FASE )
8: SPSMAKRO3
( Zange1 Vorhub auf bei Bedarf)
2: i9 ( Ein ) = XX ( Parametrierung des Motornennstroms Phoenix
Motorwendelastschalter)
3: i8 ( Ein ) = 22 (Vorgabe der Umdrehungen bei Kappenfräsen)
4: i8 (F199) = 80 ( Vorgabe der Umdrehungen bei Startfräsen )
5: F200 = ( Ein, oder Aus )
( Bei F200 = Aus : Zange Zu, Fräser Ein, Fräsen, Zange
Auf, Fräser Aus.)
( Bei F200 = Ein : Fräser Ein, Zange Zu, Fräsen, Zange
Auf, Fräser Aus.)
6: F201 = Ein
( In diesem Beispiel Zange 1 )
( F201 = Zange 1 Fräsen, F202 = Ein Zange 2 Fräsen,
F203 = Zange 3 Fr.)
7: F301 = Ein
( In diesem Beispiel Fräser 1 )
[ F301 = Ein (Fräser 1 ist aktiv ), F302 = Ein
(Fräser 2 ist aktiv) , F303 = Fräser 3 ist aktiv)]
8: SPSMAKRO200 = Ein ( Fräsen, Rücksetzen der Zähler bei
FASE )
9: SPSMAKRO3
( Zange1 Vorhub auf bei Bedarf)
18.12.2003
VKRC_Roboter_V6.0.doc
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PP-V4 / Smolka
78065
VKR C Erstellen von Arbeitsfolgen Schweißen.
Beispiel: 2 Schweißzangen mit Vorhub und 1 Kappenfräser.
Letzter Punkt:
PTP VB=100%
FB onl = M1
VE=0% ACC=100%
( Fahrbedingung )
UP 2, Punkt 1:
Fräsen und
Startfräsen
Zange 2
PTP VB=100% VE=0% ACC=100%
FB onl = M1
( Fahrbedingung )
1: SPSMAKRO95 = Ein
( Merker Maschinelle Sicherheit und Luft )
2: SPSMAKRO80 = Ein
( Halt bei Punkt )
3: bin 7, 8 ( Ein ) = X
( Programmanwahl nur bei Medar Schweißsteuerung)
4: bin 1, 2 (Ein) = 9902
( Anwahl Schweissindex: 9901 = S-Zange 1,
9902 = S-Zange 2, 9903 = S-Zange 3.)
Punkt Fräsen:
PTP VB=100%
FB onl = M1
VE=0%
ACC=100%
( Fahrbedingung )
Kappenfräsen Konventionell (ohne Phoenix
Motorwendelastschalter)
Kappenfräsen mit Phoenix
Motorwendelastschalter
1: i8 ( Ein ) = 22 (Vorgabe der Umdrehungen bei Kappenfräsen)
2: i8 (F199) = 80 ( Vorgabe der Umdrehungen bei Startfräsen )
3: F200 = ( Ein, oder Aus )
( Bei F200 = Aus : Zange Zu, Fräser Ein, Fräsen, Zange
Auf, Fräser Aus.)
( Bei F200 = Ein : Fräser Ein, Zange Zu, Fräsen, Zange
Auf, Fräser Aus.)
4: F201 = Ein
( In diesem Beispiel Zange 1 )
( F201 = Zange 1 Fräsen, F202 = Ein Zange 2 Fräsen,
F203 = Zange 3 Fr.)
5: F301 = Ein
( In diesem Beispiel Fräser 1 )
[ F301 = Ein (Fräser 1 ist aktiv ), F302 = Ein
(Fräser 2 ist aktiv) , F303 = Fräser 3 ist aktiv)]
6: SPSMAKRO20 = Ein
( Fräsen, Rücksetzen der Zähler bei
FASE )
7: SPSMAKRO3
( Zange1 Vorhub auf bei Bedarf)
1: i9 ( Ein ) = XX ( Parametrierung des Motornennstroms Phoenix
Motorwendelastschalter)
2: i8 ( Ein ) = 22 (Vorgabe der Umdrehungen bei Kappenfräsen)
3: i8 (F199) = 80 ( Vorgabe der Umdrehungen bei Startfräsen )
4: F200 = ( Ein, oder Aus )
( Bei F200 = Aus : Zange Zu, Fräser Ein, Fräsen, Zange
Auf, Fräser Aus.)
( Bei F200 = Ein : Fräser Ein, Zange Zu, Fräsen, Zange
Auf, Fräser Aus.)
5: F201 = Ein
( In diesem Beispiel Zange 1 )
( F201 = Zange 1 Fräsen, F202 = Ein Zange 2 Fräsen,
F203 = Zange 3 Fr.)
6: F301 = Ein
( In diesem Beispiel Fräser 1 )
[ F301 = Ein (Fräser 1 ist aktiv ), F302 = Ein
(Fräser 2 ist aktiv) , F303 = Fräser 3 ist aktiv)]
7: SPSMAKRO200 = Ein ( Fräsen, Rücksetzen der Zähler bei
FASE )
8: SPSMAKRO3
( Zange1 Vorhub auf bei Bedarf)
Letzter Punkt:
PTP VB=100%
FB onl = M1
18.12.2003
VKRC_Roboter_V6.0.doc
VE=0% ACC=100%
( Fahrbedingung )
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PP-V4 / Smolka
78065
VKR C Erstellen von Arbeitsfolgen.
Beispiel: Handling.
Beispiel: Händling
Punkt 1:
FB onl = Ein
1: SPSMAKRO99 = !F100
2: SPSMAKRO96 = Ein
3: SPSMAKRO81 = Ein
4: SPSMAKRO82 = Ein
5: SPSMAKRO95 = Ein
6: F31 = Ein
7:Warte bis A15
8: SPSMAKRO31 = Ein
9: bin 10 (Ein) = 0
Warte Folgestart
( Keine Fahrbedingung )
( Alle Ausgaben Aus )
( Warte bis Grundstellung )
( Alle Profilfrei Ein )
( Alle Verriegelungen freigeben )
( Merker Maschinelle Sicherheit und Luft )
( Spanngruppe 1 öffnen )
(PF0=A15, 0-Punkt, Grundstellung)
( Greifer auf )
( Binärwert für Roboterablaufposition)
Punkt 2:
FB onl = Ein
( Keine Fahrbedingung )
1: F100 = Aus
( Flag für Makro 99 )
2: bin 10 ( Ein ) = “10, 20, 30, 40, 50, 60“ (Vor Freigabe Vorrichtung X)
3: Warte bis KT Vorrichtung & E „X“ & E „Y“ & M13 ( Abfrage Teil in
Vorrichtung und Freigabe von Vorrichtung 1 und Kontrolle kein Teil im Greifer )
4: bin 10 ( Ein ) = “n +1“
(Nach Freigabe Vorrichtung X)
5: A „X“ = Aus
( X, Y = Profilfrei der zu bearbeitenden
6: A „Y“ = Aus
Stationen oder Förderer ... Aus )
7: t1 ( Ein ) = 0
( Timer für Taktzeitmessung Ein )
Punkt 3:
PTP VB=100% VE=100% ACC=100%
FB onl = M1 & E (Freigaben V1) & M2 & KT Vorrichtung1 ( Fahrbedingung
Maschinelle Sicherheit und E Freigaben V1 und Greifer offen und Kontrolle Teil
Vorrichtung 1)
Aufnahme Teil -2:
Vorrichtung 1
PTP VB=100% VE=100% ACC=100%
FB onl = M1 & E (Freigaben V1) & M2 & KT Vorrichtung1 ( Fahrbedingung
Maschinelle Sicherheit und E Freigaben V1 und Greifer offen und Kontrolle Teil
Vorrichtung 1)
Aufnahme Teil -1: PTP VB=100% VE=100% ACC=100%
Vorrichtung 1
FB onl = M1 & E (Freigaben V1) & M2 & KT Vorrichtung1 ( Fahrbedingung
Maschinelle Sicherheit und E Freigaben V1 und Greifer offen und Kontrolle Teil Vorrichtung 1)
Aufnahme Teil:
Vorrichtung 1
LIN VB=200 [mm/s] VE=0% ACC=100%
FB onl = M1 & E(Freigaben V1)
( Fahrbedingung Maschinelle
Sicherheit und E Freigaben V1)
1: Warte bis M 10 (M11, M12)
( Kontrolle Teil im Greifer )
2: SPSMAKRO80 = Ein
( Halt bei Punkt )
3: F31 = Ein
( Spanngruppe 1 schließen )
4: SPSMAKRO30 = Ein
( Greifer Spanngruppe 1 schließen )
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VKR C Erstellen von Arbeitsfolgen.
Beispiel: Handling.
Aufnahme Teil +1: LIN VB=200 [mm/s] VE=0% ACC=100%
Vorrichtung 1
FB onl = M1 & E(Freigaben V1) & M3 & M10 (M11, M12)
( Fahrbedingung Maschinelle Sicherheit und E Freigaben und Greifer
geschlossen und Kontrolle Teil im Greifer )
1: bin 10 ( Ein ) = “n +1“
(Vor KT wenn Signal von der BMS)
2: Warte bis !KT Vorrichtung
(Warte bis nicht Kontrolle Teil in Vorr. 1)
3: bin 10 ( Ein ) = “n +1“
(Nach KT wenn Signal von der BMS)
Raum Punkt
PTP VB=100% VE=100% ACC=100%
FB onl = M1 & E(Freigaben V1) & M3 & M10 (M11, M12)
( Fahrbedingung Maschinelle Sicherheit und E Freigaben V1 und Greifer
geschlossen und Kontrolle Teil im Greifer )
Punkt Profilfrei
Vorrichtung 1
PTP VB=100% VE=100% ACC=100%
FB onl = M1 & M3 & M10 (M11, M12)
( Fahrbedingung Maschinelle
Sicherheit und Greifer geschlossen und Kontrolle Teil im Greifer )
1: A(PF Vorr1) = Ein
( Ausgang Profilfrei Vorrichtung 1 Ein)
2: bin 10 ( Ein ) = “n +1“
(letze Erhöhung Zahlenwert für diese Vorr.)
Ablage Teil -2
PTP VB=100% VE=0% ACC=100%
Vorrichtung 2
FB onl = M1 & E( Freigaben) & M3 & M10 (M11, M12) ( Fahrbedingung
Maschinelle Sicherheit und E Freigaben und Greifer geschlossen und Kontrolle Teil im Greifer )
1: bin 10 ( Ein ) = “10, 20, 30, 40, 50, 60“ (Vor Freigabe Vorrichtung X)
2:Warte bis !KT Vorr. 2 & Freigabe Vorr. 2 (Warte bis kein Teil in Vorrichtung
2 und Freigabe Vorrichtung 2)
3: bin 10 ( Ein ) = “n +1“
(Nach Freigabe Vorrichtung X)
4:Profilfrei Vorr. 2 = Aus
( Profilfrei Vorrichtung 2 Aus )
Ablage Teil -1
Vorrichtung 2
PTP VB=100% VE=100% ACC=100%
FB onl = M1 & M3 & M10 (M11, M12) & E(Freigabe V2) & !KT Vorrichtung 2
( Fahrbedingung Maschinelle Sicherheit und Greifer geschlossen und Kontrolle Teil im Greifer und E
Freigaben Vorr.2 und nicht Kontrolle Teil in Vorrichtung 2 )
Ablage Teil
Vorrichtung 2
Arbeitsende
LIN VB=200 [mm/s] VE=0% ACC=100%
FB onl = M1 & E(Freigabe V2)
( Fahrbedingung Maschinelle Sicherheit und
E Freigaben Vorr. 2)
1: SPSMAKRO80 = Ein
( Halt bei Punkt )
2: F31 = Ein
( Spanngruppe 1 öffnen )
3:SPSMAKRO 31 (33, 35 )
( Greifer Auf )
4: bin 10 ( Ein ) = “n +1“
(Vor KT wenn Signal von der BMS)
5:Warte bis KT Vorrichtung 2
( Warte bis Kontrolle Teil Vorrichtung 2 )
6: bin 10 ( Ein ) = “n +1“
(Nach KT wenn Signal von der BMS)
7: SPSMAKRO86 = Ein
( Arbeitsende 1 )
8: SPSMAKRO87 = Ein
( Arbeitsende 2, nur bei Bedarf )
9: t1 ( Ein )= STOP
( Timer für Taktzeitmessung = Stop )
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VKR C Erstellen von Arbeitsfolgen.
Beispiel: Handling.
Ablage Teil +1
Vorrichtung 2
LIN VB=200 [mm/s] VE=0% ACC=100%
FB onl = M1 & M2 & E(Freigabe V2)
( Fahrbedingung Maschinelle
Sicherheit und Greifer ist offen und E Freigaben Vorr. 2)
1: bin 10 ( Ein ) = “n +1“
(Vor Kontrolle Teil in Vorr.)
2:Warte bis KT Vorr.2 & M13
( Warte bis Kontrolle Teil in Vorrichtung 2
und kein Teil im Greifer)
3: bin 10 ( Ein ) = “n +1“
(Nach Kontrolle Teil in Vorr.)
Raum Punkt
PTP VB=100% VE=100% ACC=100%
FB onl = M1 & M2 & E(Freigaben V2)
( Fahrbedingung Maschinelle Sicherheit und Greifer offen und E Freigaben V1)
geschlossen und Kontrolle Teil im Greifer )
Punkt Profilfrei
Vorrichtung 2
PTP VB=100% VE=100% ACC=100%
FB onl = M1 & M2
( Fahrbedingung Maschinelle
Sicherheit und Greifer offen und Kontrolle Teil im Greifer )
1: A(PF Vorr2) = Ein
( Ausgang Profilfrei Vorrichtung 2 Ein)
2: bin 10 ( Ein ) = “n +1“
(letze Erhöhung Zahlenwert für Vorr.)
Raum Punkt
PTP VB=100% VE=100% ACC=100%
FB onl = M1 & M2
( Fahrbedingung Maschinelle Sicherheit und
Greifer offen)
Letzter Punkt:
FB onl = Ein
1: F100 = Ein
2: SPSMAKRO81 = Ein
3: SPSMAKRO82 = Ein
( Keine Fahrbedingung )
( Alle Profilfrei Ein )
( Alle Verriegelungen freigeben )
( Werte für Fahrparameter sind hier nur als Beispiele zu verstehen, sie sind nicht bindend. Siehe hierzu
auch Leitfaden zur Bedienung von Robotern.)
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VKR C Erstellen von Arbeitsfolgen. Beispiel:
Händling, Punktschweißen externe Zange mit Kappenfräsen.
Beispiel: Externe PunktSchweißzange mit Fräser, Händling.
Punkt 1:
FB onl = Ein
( Keine Fahrbedingung )
1: SPSMAKRO99 = !F100
( Alle Ausgaben Aus )
2: SPSMAKRO96 = Ein
( Warte bis Grundstellung )
3: SPSMAKRO81 = Ein
( Alle Profilfrei Ein )
4: SPSMAKRO82 = Ein
( Alle Verriegelungen freigeben )
5: SPSMAKRO95 = Ein
( Merker Maschinelle Sicherheit und Luft )
6: F31 = Ein
( Spanngruppe 1 öffnen )
7: SPSMAKRO31 = Ein
( Greifer Spanngruppe 1 auf )
8: bin 1, 2 ( Ein ) = 9931
( Reduzierte Zangenkraft in der Grundstellung)
9: SPSMAKRO 2 oder 3 = Ein
(Arbeitshub und Vorhub auf / zu)
10: F45 = Ein
(Einschwenker zurück ohne Kontrolle R Pos.)
11: SPSMAKRO68 = Ein
(Einschwenkzylinder Kappenfräser in R Stellung)
12: bin 10 (Ein) = 0
( Binärwert für Roboterablaufposition)
13: F4 = Ein / Aus
(Ein =Aktivierung Kühlwasserkontolle)
Warte Folgestart
Punkt 2:
FB onl = Ein
( Keine Fahrbedingung )
1: F100 = Aus
( Flag für Makro 99 )
2: bin 10 ( Ein ) = “10, 20, 30, 40, 50, 60“ (Vor Freigabe Vorrichtung X)
3: Warte bis KT Vorrichtung & E „X“ & E „Y“ & M13 ( Abfrage Teil in
Vorrichtung und Freigabe von Vorrichtung 1 und Kontrolle kein Teil im Greifer )
4: bin 10 ( Ein ) = “n +1“
(Nach Freigabe Vorrichtung X)
5: A „X“ = Aus
( X, Y = Profilfrei der zu bearbeitenden
6: A „Y“ = Aus
Stationen oder Förderer ... Aus )
7: bin 1, 2 ( Ein ) = “n“
( Schweissindex 1. Schweißpunkt anwählen )
8: t1 ( Ein ) = 0
( Timer für Taktzeitmessung Ein )
Punkt 3:
PTP VB=100% VE=100% ACC=100%
FB onl = M1 & E (Freigaben V1) & M2 & KT Vorrichtung1 ( Fahrbedingung
Maschinelle Sicherheit und E Freigaben V1 und Greifer offen und Kontrolle Teil
Vorrichtung 1)
Aufnahme Teil -2:
Vorrichtung 1
PTP VB=100% VE=100% ACC=100%
FB onl = M1 & E (Freigaben V1) & M2 & KT Vorrichtung1 (Fahrbedingung
Maschinelle Sicherheit und E Freigaben V1 und Greifer offen und Kontrolle Teil
Vorrichtung 1)
Aufnahme Teil -1:
Vorrichtung 1
PTP VB=100% VE=100% ACC=100%
FB onl = M1 & E (Freigaben V1) & M2 & KT Vorrichtung1 ( Fahrbedingung
Maschinelle Sicherheit und E Freigaben V1 und Greifer offen und Kontrolle Teil
Vorrichtung 1)
Aufnahme Teil:
Vorrichtung 1
LIN VB=200 [mm/s] VE=0% ACC=100%
FB onl = M1 & E(Freigaben V1)
( Fahrbedingung Maschinelle
Sicherheit und E Freigaben V1)
1: Warte bis M 10 (M11, M12)
( Kontrolle Teil im Greifer )
2: SPSMAKRO80 = Ein
( Halt bei Punkt )
3: F31 = Ein
( Spanngruppe 1 )
4: SPSMAKRO30 (32,34) = Ein
( Greifer schließen )
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VKR C Erstellen von Arbeitsfolgen. Beispiel:
Händling, Punktschweißen externe Zange mit Kappenfräsen.
Aufnahme Teil +1: LIN VB=200 [mm/s] VE=0% ACC=100%
Vorrichtung 1
FB onl = M1 & E(Freigaben V1) & M3 & M10 (M11, M12)
( Fahrbedingung Maschinelle Sicherheit und E Freigaben und Greifer
geschlossen und Kontrolle Teil im Greifer )
1: SPSMAKRO68 = Ein
(Einschwenkzyl Kappenfräser R mit Kontrolle R)
2: bin 10 ( Ein ) = “n +1“
(Vor KT wenn Signal von der BMS)
3: Warte bis !KT Vorrichtung
(Warte bis nicht Kontrolle Teil in Vorr. 1)
4: bin 10 ( Ein ) = “n +1“
(Nach KT wenn Signal von der BMS)
Raum Punkt
PTP VB=100% VE=100% ACC=100%
FB onl = M1 & M21 & E(Freigaben V1) & M3 & M10 (M11, M12)
( Fahrbedingung Maschinelle Sicherheit und Einschwenkzylinder in R und E
Freigaben V1 und Greifer geschlossen und Kontrolle Teil im Greifer )
Punkt Profilfrei
PTP VB=100% VE=100% ACC=100%
Vorrichtung 1
FB onl = M1 & M21 & M3 & M10 (M11, M12) ( Fahrbedingung Maschinelle
Sicherheit und Einschwenkzylinder in R und Greifer geschlossen und Kontrolle Teil im Greifer )
1: A(PF Vorr1) = Ein
( Ausgang Profilfrei Vorrichtung 1 Ein)
2: bin 10 ( Ein ) = “n +1“
(letze Erhöhung Zahlenwert für diese Vorr.)
Arbeitspunkt:
Zange 1
FB onl = M1 & M21 & E( Freigaben)( Fahrbedingung Maschinelle Sicherheit & )
1: bin 1, 2 ( Ein ) = “n“
( Schweissindex für aktuellen Punkt anwählen)
2: SPSMAKRO80 = Ein
( Halt bei Punkt )
3: SPSMAKRO2 = Ein
( Makro Vorhub zu, nur bei Bedarf )
4: SPSMAKRO4 = Ein
( Schweißen )
5: SPSMAKRO3 = Ein
( Makro Vorhub auf, nur bei Bedarf )
6: bin 1, 2 ( Ein ) = “n“
( Anwahl neuen Schweissindex, bei Bedarf )
Arbeitspunkt:
Zange 1
FB onl = M1 & M21 & E( Freigaben)( Fahrbedingung Maschinelle Sicherheit & )
1: bin 1, 2 ( Ein ) = “n“
( Schweissindex für aktuellen Punkt anwählen)
2: SPSMAKRO80 = Ein
( Halt bei Punkt )
3: SPSMAKRO2 = Ein
( Makro Vorhub zu, nur bei Bedarf )
4: SPSMAKRO4 = Ein
( Schweißen )
5: SPSMAKRO3 = Ein
( Makro Vorhub auf, nur bei Bedarf )
6: bin 1, 2 ( Ein ) = “n“
( Anwahl neuen Schweissindex, bei Bedarf )
Arbeitspunkt:
Zange 1
FB onl = M1 & M21 & E( Freigaben)( Fahrbedingung Maschinelle Sicherheit & )
1: bin 1, 2 ( Ein ) = “n“
( Schweissindex für aktuellen Punkt anwählen)
2: SPSMAKRO80 = Ein
( Halt bei Punkt )
3: SPSMAKRO2 = Ein
( Makro Vorhub zu, nur bei Bedarf )
4: SPSMAKRO4 = Ein
( Schweißen )
5: SPSMAKRO3 = Ein
( Makro Vorhub auf, nur bei Bedarf )
6: bin 1, 2 ( Ein ) = “n“
( Anwahl neuen Schweissindex, bei Bedarf )
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VKR C Erstellen von Arbeitsfolgen. Beispiel:
Händling, Punktschweißen externe Zange mit Kappenfräsen.
Raum Punkt
PTP VB=100% VE=100% ACC=100%
FB onl = M1 & M21 & E(Freigaben V1) & M3 & M10 (M11, M12)
( Fahrbedingung Maschinelle Sicherheit und E Freigaben V1 und Greifer
geschlossen und Kontrolle Teil im Greifer )
Ablage Teil -2
PTP VB=100% VE=0% ACC=100%
Vorrichtung 2
FB onl = M1 & E( Freigaben) & M3 & M10 (M11, M12) ( Fahrbedingung
Maschinelle Sicherheit und E Freigaben und Greifer geschlossen und Kontrolle Teil im Greifer )
1: bin 10 ( Ein ) = “10, 20, 30, 40, 50, 60“ (Vor Freigabe Vorrichtung X)
2:Warte bis !KT Vorr. 2 & Freigabe Vorr. 2 (Warte bis kein Teil in Vorrichtung
2 und Freigabe Vorrichtung 2)
3: bin 10 ( Ein ) = “n +1“
(Nach Freigabe Vorrichtung X)
4: Profilfrei Vorr. 2 = Aus
( Profilfrei Vorrichtung 2 Aus )
Kappenfräsen
5: F45 = F1
(Einschwenker Vor ohne Kontrolle V)
einschwenken
6: SPSMAKRO67 = F1
(Frässchwenker vorwärts)
Ablage Teil -1
Vorrichtung 2
PTP VB=100% VE=100% ACC=100%
FB onl = M1 & M3 & M10 (M11, M12) & E(Freigabe V2) & !KT Vorrichtung 2
( Fahrbedingung Maschinelle Sicherheit und Greifer geschlossen und Kontrolle Teil im Greifer und E
Freigaben Vorr.2 und nicht Kontrolle Teil in Vorrichtung 2 )
Ablage Teil
Vorrichtung 2
Arbeitsende
Ablage Teil +1
Vorrichtung 2
LIN VB=200 [mm/s] VE=0% ACC=100%
FB onl = M1 & E(Freigabe V2)
( Fahrbedingung Maschinelle Sicherheit und
E Freigaben Vorr. 2)
1: SPSMAKRO80 = Ein
( Halt bei Punkt )
2: F31 = Ein
( Spanngruppe 1 öffnen )
3: SPSMAKRO 31 (33, 35 )
( Greifer Auf )
4: bin 10 ( Ein ) = “n +1“
(Vor KT wenn Signal von der BMS)
5:Warte bis KT Vorrichtung 2
( Warte bis Kontrolle Teil Vorrichtung 2 )
6: bin 10 ( Ein ) = “n +1“
(Nach KT wenn Signal von der BMS)
7: SPSMAKRO86 = Ein
( Arbeitsende 1 )
8: SPSMAKRO87 = Ein
( Arbeitsende 2, nur bei Bedarf )
9: t1 ( Ein )= STOP
( Timer für Taktzeitmessung = Stop )
LIN VB=200 [mm/s] VE=0% ACC=100%
FB onl = M1 & M2 & E(Freigabe V2)
( Fahrbedingung Maschinelle
Sicherheit und Greifer ist offen und E Freigaben Vorr. 2)
1: bin 10 ( Ein ) = “n +1“
(Vor Kontrolle Teil in Vorr.)
2:Warte bis KT Vorr.2 & M13
( Warte bis Kontrolle Teil in Vorrichtung 2
und kein Teil im Greifer)
3: bin 10 ( Ein ) = “n +1“
(Nach Kontrolle Teil in Vorr.)
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VKR C Erstellen von Arbeitsfolgen. Beispiel:
Händling, Punktschweißen externe Zange mit Kappenfräsen.
Raum Punkt
PTP VB=100% VE=100% ACC=100%
FB onl = M1 & M2 & E(Freigaben V2)
( Fahrbedingung Maschinelle Sicherheit und Greifer offen und E Freigaben V1)
geschlossen und Kontrolle Teil im Greifer )
Punkt Profilfrei
Vorrichtung 2
PTP VB=100% VE=100% ACC=100%
FB onl = M1 & M2
( Fahrbedingung Maschinelle
Sicherheit und Greifer offen und Kontrolle Teil im Greifer )
1: A(PF Vorr2) = Ein
( Ausgang Profilfrei Vorrichtung 2 Ein)
2: bin 10 ( Ein ) = “n +1“
(letze Erhöhung Zahlenwert für Vorr.)
Kappenfräsen
PTP VB=100% VE=0%
FB onl = M1 & M2
1: UP1 = F1
Letzter Punkt:
FB onl = Ein
1: F100 = Ein
2: SPSMAKRO81 = Ein
3: SPSMAKRO82 = Ein
ACC=100%
(Fahrbedingung Maschinelle Sicherheit)
(Aufruf Unterprogramm Kappenfräsen Zange 1)
(Keine Fahrbedingung )
(Alle Profilfrei Ein )
(Alle Verriegelungen freigeben )
___________________________________________________________________________________
Folge 7 Startfräsen
Punkt 1:
FB onl = Ein
1: SPSMAKRO99 = !F100
2: SPSMAKRO96 = Ein
3: SPSMAKRO81 = Ein
4: SPSMAKRO82 = Ein
5: SPSMAKRO95 = Ein
6: F31 = Ein
7: SPSMAKRO31 = Ein
8: bin 1, 2 ( Ein ) = 9931
9: SPSMAKRO 2 oder 3 = Ein
10: F45 = Ein
11: SPSMAKRO68 = Ein
12: bin 10 (Ein) = 0
Warte Folgestart
(Keine Fahrbedingung )
(Alle Ausgaben Aus )
( Warte bis Grundstellung )
(Alle Profilfrei Ein )
(Alle Verriegelungen freigeben )
(Merker Maschinelle Sicherheit und Luft )
( Spanngruppe 1 öffnen )
(Greifer Spanngruppe 1 auf )
( Reduzierte Zangenkraft in der Grundstellung)
(Arbeitshub und Vorhub Auf oder Vorhub Zu )
(Einschwenker zurück mit Kontrolle R Pos.)
(Einschwenkzylinder Kappenfräser in R Stellung)
(Binärwert für Roboterablaufposition)
Punkt 2:
FB onl = Ein
1: F100 = Aus
2: F199 = Ein
3: SPSMAKRO21 = Ein
(Keine Fahrbedingung )
(Flag für Makro 99 )
(Roboter befindet sich beim Startfräsen.)
(Auswertung der Schweißzange bei
Quittierung über Leitrechner Fase)
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VKR C Erstellen von Arbeitsfolgen. Beispiel:
Händling, Punktschweißen externe Zange mit Kappenfräsen.
Punkt 3:
FB onl = M1
1: UP 8 = F409
(Fahrbedingung Maschinelle Sicherheit )
(Wartungsposition anfahren wenn nicht mit
Leitrechner Quittiert wurde)
2: UP 1 = E ( STFRZ1 ) + F401
(Anforderung Startfräsen von BMS Zange 1
oder Anwahl Quittierung über Leitrechner Fase)
Letzter Punkt:
FB onl = Ein
(Keine Fahrbedingung )
1: F100 = Ein
2: SPSMAKRO81 = Ein
(Alle Profilfrei Ein )
3: SPSMAKRO82 = Ein
(Alle Verriegelungen freigeben )
4: SPSMAKRO 3 oder 2 = Ein
(Vorhub Auf oder Zu bei Bedarf )
5: F199 = Aus
___________________________________________________________________________________
UP 1, Punkt 1:
PTP VB=100% VE=0% ACC=100%
Fräsen und
FB onl = M1
( Fahrbedingung )
Startfräsen
1: SPSMAKRO95 = Ein
( Merker Maschinelle Sicherheit und Luft )
Zange 1
2: SPSMAKRO80 = Ein
( Halt bei Punkt )
3: bin 1, 2 (Ein) = 9901
( Anwahl Schweissindex: 9901 = S-Zange 1,
9902 = S-Zange 2, 9903 = S-Zange 3.)
Punkt Fräsen:
PTP VB=100% VE=0%
FB onl = M1
1: F45 = Aus
2: SPSMAKRO67 = Ein
3: SPSMAKRO2
Kappenfräsen Konventionell (ohne Phoenix
Motorwendelastschalter)
4: i8 ( Ein ) = 22 (Vorgabe der Umdrehungen bei Kappenfräsen)
5: i8 (F199) = 80 ( Vorgabe der Umdrehungen bei Startfräsen )
6: F200 = ( Ein, oder Aus )
( Bei F200 = Aus : Zange Zu, Fräser Ein, Fräsen, Zange
Auf, Fräser Aus.)
( Bei F200 = Ein : Fräser Ein, Zange Zu, Fräsen, Zange
Auf, Fräser Aus.)
7: F201 = Ein
( In diesem Beispiel Zange 1 )
( F201 = Zange 1 Fräsen, F202 = Ein Zange 2 Fräsen,
F203 = Zange 3 Fr.)
8: F301 = Ein
( In diesem Beispiel Fräser 1 )
[ F301 = Ein (Fräser 1 ist aktiv ), F302 = Ein
(Fräser 2 ist aktiv) , F303 = Fräser 3 ist aktiv)]
9: SPSMAKRO20 = Ein
( Fräsen, Rücksetzen der Zähler bei
FASE )
10: SPSMAKRO3
( Zange1 Vorhub auf bei Bedarf)
ACC=100%
( Fahrbedingung )
(Einschwenker zurück mit Kontrolle V Pos.)
(Einschwenkzylinder Kappenfräser in V Stellung)
( Zange 1 Vorhub zu bei Bedarf)
Kappenfräsen mit Phoenix
Motorwendelastschalter
4: i9 ( Ein ) = XX ( Parametrierung des Motornennstroms Phoenix
Motorwendelastschalter)
5: i8 ( Ein ) = 22 (Vorgabe der Umdrehungen bei Kappenfräsen)
6: i8 (F199) = 80 ( Vorgabe der Umdrehungen bei Startfräsen )
7: F200 = ( Ein, oder Aus )
( Bei F200 = Aus : Zange Zu, Fräser Ein, Fräsen, Zange
Auf, Fräser Aus.)
( Bei F200 = Ein : Fräser Ein, Zange Zu, Fräsen, Zange
Auf, Fräser Aus.)
8: F201 = Ein
( In diesem Beispiel Zange 1 )
( F201 = Zange 1 Fräsen, F202 = Ein Zange 2 Fräsen,
F203 = Zange 3 Fr.)
9: F301 = Ein
( In diesem Beispiel Fräser 1 )
[ F301 = Ein (Fräser 1 ist aktiv ), F302 = Ein
(Fräser 2 ist aktiv) , F303 = Fräser 3 ist aktiv)]
10: SPSMAKRO200 = Ein ( Fräsen, Rücksetzen der Zähler bei
FASE )
11: SPSMAKRO3
( Zange1 Vorhub auf bei Bedarf)
12: SPSMAKRO3
13: F45 = Ein
14: SPSMAKRO68 = Ein
Letzter Punkt:
PTP VB=100%
FB onl = M1
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( Zange1 Vorhub auf bei Bedarf)
(Einschwenker zurück ohne Kontrolle R Pos.)
(Einschwenkzylinder Kappenfräser in R Stellung)
VE=0% ACC=100%
( Fahrbedingung )
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VKR C Erstellen von Arbeitsfolgen.
Beispiel: Bolzenschweißen 2 Köpfe.
Beispiel: Bolzenschweißen 2 Köpfe
Punkt 1:
FB onl = Ein
1: SPSMAKRO99 = !F100
2: Warte bis A15
3: SPSMAKRO81 = Ein
4: SPSMAKRO82 = Ein
5: SPSMAKRO95 = Ein
6: SPSMAKRO60 = Ein
7: bin 10 (Ein) = 0
Warte Folgestart
Punkt 2:
FB onl = Ein
( Keine Fahrbedingung )
1: F100 = Aus
( Flag für Makro 99 )
2: bin 10 ( Ein ) = “10, 20, 30, 40, 50, 60“ (Vor Freigabe Vorrichtung X)
3: Warte bis E „X“ & E „Y“
( Freigabe von Vorrichtung )
4: bin 10 ( Ein ) = “n +1“
(Nach Freigabe Vorrichtung X)
5: A „X“ = Aus
( X, Y = Profilfrei der zu bearbeitenden
6: A „Y“ = Aus
Stationen oder Förderer ... Aus )
7: t1 ( Ein ) = 0
( Timer für Taktzeitmessung Ein )
Punkt 3:
FB onl = M1 & E( Freigaben)
( Fahrbedingung Maschinelle Sicherheit und
Freigaben)
Arbeitspunkt:
FB onl = M1 & E( Freigaben)
1: bin 7 ( Ein ) = “n“
( Fahrbedingung Maschinelle Sicherheit & )
( Schweißprogramm für den Bolzen anwählen
pro Bolzen ein Schweißprogramm )
( Halt bei Punkt )
( Blaszeit 0,8 sek.bei Bedarf )
( Schweißen mit Kopf 1)
2: SPSMAKRO80 = Ein
3: i8 (Ein) = 8
4: SPSMAKRO61 = Ein
Arbeitspunkt:
FB onl = M1 & E( Freigaben)
1: bin 7 ( Ein ) = “n“
2: SPSMAKRO80 = Ein
3: i8 (Ein) = 5
4: SPSMAKRO62 = Ein
Arbeitspunkt:
FB onl = M1 & E( Freigaben)
1: bin 7 ( Ein ) = “n“
2: SPSMAKRO80 = Ein
3: i8 (Ein) = 11
4: SPSMAKRO61 = Ein
5: A34 = Ein
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( Keine Fahrbedingung )
( Alle Ausgaben Aus )
( Warte bis Grundstellung )
( Alle Profilfrei Ein )
( Alle Verriegelungen freigeben )
( Merker Maschinelle Sicherheit und Luft )
( Startmakro Bolzenschweißen )
( Binärwert für Roboterablaufposition)
( Fahrbedingung Maschinelle Sicherheit und
Freigaben)
( Schweißprogramm für den Bolzen anwählen)
( Halt bei Punkt )
( Blaszeit 0,5 sek. Bei Bedarf)
( Schweißen mit Kopf 2)
( Fahrbedingung Maschinelle Sicherheit und
Freigaben)
( Schweißprogramm für den Bolzen anwählen)
( Halt bei Punkt )
( Blaszeit 1,1 sek. Bei Bedarf
( Schweißen mit Kopf 1)
( Anfrage Freigabe Nachbarroboter E22)
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78065
VKR C Erstellen von Arbeitsfolgen.
Beispiel: Bolzenschweißen 2 Köpfe.
Verriegelung:
FB onl = M1 & E( Freigaben)
1: SPSMAKRO71 = Ein
Verriegelung + 1:
( Fahrbedingung Maschinelle
Sicherheit und E Freigaben )
( Makro Verriegelung 1 Roboter X)
FB onl =M1 & E(Freigaben) & E22( Fahrbedingung Verriegelung 1 Roboter X )
Ende Verriegelung: FB onl = M1 & E( Freigaben )
1: A22 = Ein
( Fahrbedingung )
( Verriegelung 1 Roboter X = Ein )
Arbeitsende:
FB onl = M1 & E( Freigaben )
1: SPSMAKRO86 = Ein
2: SPSMAKRO87 = Ein
3: t1 ( Ein )= STOP
( Fahrbedingung )
( Arbeitsende 1 )
( Arbeitsende 2, nur bei Bedarf )
( Timer für Taktzeitmessung = Stop )
Letzter Punkt:
FB onl = Ein
1: F100 = Ein
2: SPSMAKRO81 = Ein
3: SPSMAKRO82 = Ein
4: bin 10 ( Ein ) = “n +1“
( Keine Fahrbedingung )
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( Alle Profilfrei Ein )
( Alle Verriegelungen freigeben )
(Profilfrei Vorrichtung 1)
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VKR C Erstellen von Arbeitsfolgen.
Beispiel: Kleben mit 2 SCA Steuerungen Typ APC 3000.
Beispiel: Kleben mit 2 SCA Steuerungen Typ APC 3000
Folge 1 = Hauptprogamm (Arbeitsfolge) # UP 11 = Kleben im Hauptprogr.
Folge 6 = SCA 1 Kleber Spülen
# UP 21 = Spülen SCA 1
Folge 7 = SCA 2 Kleber Spülen
# UP 22 = Spülen SCA 2
Folge 1, Punkt 1:
FB onl = Ein
1: SPSMAKRO99 = !F100
2: SPSMAKRO96 = Ein
3: SPSMAKRO81 = Ein
4: SPSMAKRO82 = Ein
5: SPSMAKRO95 = Ein
6: bin 10 (Ein) = 0
Warte Folgestart
Punkt 2:
FB onl = Ein
( Keine Fahrbedingung )
1: F100 = Aus
( Flag für Makro 99 )
2: A34 = Ein
( Anfrage Freigabe Nachbarroboter E22)
3: bin 10 ( Ein ) = “10, 20, 30, 40, 50, 60“ (Vor Freigabe Vorrichtung X)
4: Warte bis E „X“ & E „Y“ & E22( Freigabe von Vorrichtung & Kleben &
Verriegelung 1)
5: SPSMAKRO71 = Ein
[Makro71 oder A22=Aus] (Verriegelung 1)
6: bin 10 ( Ein ) = “n +1“
(Nach Freigabe Vorrichtung X)
7: A „X“ = Aus
( X, Y = Profilfrei der zu bearbeitenden
8: A „Y“ = Aus
Stationen oder Förderer ... Aus )
9: t1 ( Ein ) = 0
( Timer für Taktzeitmessung Ein )
10: F15 = Ein
( Überbr. Wartungsposition bei UP Spülen)
Punkt 3:
FB onl = M1 & E( Freig.) & E22
UP-Aufruf:
PTP VB=100% VE=0% ACC=100%
FB onl = M1 & E( Freig.) & E22
( Fahrbedingung Maschinelle Sicherheit &
E? Freigaben und Verriegelung 1 )
UP21 =(E863 + E864) & !F14
( Spülen SCA1 Heißkleben wenn Anforderung
Anspülen oder Spülen von SCA besteht und nicht Simulationsbetrieb.)
UP22 =(E927 + E928) & !F14
( Spülen SCA2 Kaltkeben wenn Anforderung
Anspülen oder Spülen von SCA besteht und nicht Simulationsbetrieb.)
UP11 =Ein
(Ein oder mehrere Unterprogramm(e) –
Aufruf - Kleben)
Aufruf Spülen SCA1
Aufruf Spülen SCA2
Aufruf Keben
Arbeitsende:
FB onl = M1
1: A22 = Ein
2: A „X“ = Ein
3: A „Y“ = Ein
4: bin 10 ( Ein ) = “n +1“
5: SPSMAKRO86 = Ein
6: SPSMAKRO87 = Ein
7: t1 ( Ein )= STOP
8: F15 = Aus
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( Keine Fahrbedingung )
( Alle Ausgaben Aus )
( Warte bis Grundstellung )
( Alle Profilfrei Ein )
( Alle Verriegelungen freigeben )
( Merker Maschinelle Sicherheit und Luft )
( Binärwert für Roboterablaufposition)
( Fahrbedingung Maschinelle Sicherheit und
E? Freigaben und Verriegelung 1 )
( Fahrbedingung )
( Verriegelung 1 Ein )
( X, Y = Profilfrei der zu bearbeitenden
Stationen oder Förderer ... Ein )
(Nach Profilfrei Vorrichtung X)
( Arbeitsende 1 )
( Arbeitsende 2, nur bei Bedarf )
( Timer für Taktzeitmessung = Stop )
( Überbr. Aus Wartungsposition bei UP Spülen)
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VKR C Erstellen von Arbeitsfolgen.
Beispiel: Kleben mit 2 SCA Steuerungen Typ APC 3000.
Letzter Punkt:
FB onl = Ein
1: F100 = Ein
2: SPSMAKRO81 = Ein
3: SPSMAKRO82 = Ein
( Keine Fahrbedingung )
( Alle Profilfrei Ein )
( Alle Verriegelungen freigeben )
Spülen SCA 1 Folge 6
Folge 6, Punkt 1:
FB onl = Ein
1: SPSMAKRO99 = !F100
2: SPSMAKRO96 = Ein
3: SPSMAKRO81 = Ein
4: SPSMAKRO82 = Ein
5: SPSMAKRO95 = Ein
6: bin 10 (Ein) = 0
Warte Folgenstart
( Keine Fahrbedingung )
( Alle Ausgaben Aus )
( Warte bis Grundstellung )
( Alle Profilfrei Ein )
( Alle Verriegelungen freigeben )
( Merker Maschinelle Sicherheit und Luft )
( Binärwert für Roboterablaufposition)
Punkt 2:
FB onl = Ein
( Keine Fahrbedingung )
1: F100 = Aus
( Flag für Makro 99 )
2: A34 = Ein
( Anfrage Freigabe Nachbarroboter E22)
3: bin 10 ( Ein ) = “10, 20, 30, 40, 50, 60“ (Vor Freigabe Vorrichtung X)
4: Warte bis
( Profilfrei von Station & Verriegelung Bei Bedarf )
5: bin 10 ( Ein ) = “n +1“
(Nach Freigabe Vorrichtung X)
6: A „X“ = Aus
( X, Y = Profilfrei der zu bearbeitenden
7: A „Y“ = Aus
Stationen oder Förderer ... Aus Bei Bedarf)
8: SPSMAKRO71 = Ein
[Makro71 oder A22=Aus] (Verriegelung 1)
9: F15 = Aus
( Überbr. Wartungsposition bei UP Spülen)
UP-Aufruf:
PTP VB=100% VE=0% ACC=100%
FB onl = M1 & E( Freigaben)
( Fahrbedingung Maschinelle Sicherheit &
E? Freigaben)
1: UP21 = Ein
( Spülen SCA 1)
Letzter Punkt:
FB onl = Ein
1: F100 = Ein
2: SPSMAKRO81 = Ein
3: SPSMAKRO82 = Ein
4: bin 10 ( Ein ) = “n +1“
( Keine Fahrbedingung )
( Alle Profilfrei Ein )
( Alle Verriegelungen freigeben )
(Nach Freigabe Vorrichtung X)
* Punkt 2 und Letzter Punkt können entfallen wenn in Roboter Grundstellung gespült wird.
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VKR C Erstellen von Arbeitsfolgen.
Beispiel: Kleben mit 2 SCA Steuerungen Typ APC 3000.
Spülen SCA 2 Folge 7
Folge 7, Punkt 1:
FB onl = Ein
1: SPSMAKRO99 = !F100
2: SPSMAKRO96 = Ein
3: SPSMAKRO81 = Ein
4: SPSMAKRO82 = Ein
5: SPSMAKRO95 = Ein
6: bin 10 (Ein) = 0
Warte Folgenstart
( Keine Fahrbedingung )
( Alle Ausgaben Aus )
( Warte bis Grundstellung )
( Alle Profilfrei Ein )
( Alle Verriegelungen freigeben )
( Merker Maschinelle Sicherheit und Luft )
( Binärwert für Roboterablaufposition)
Punkt 2:
FB onl = Ein
( Keine Fahrbedingung )
1: F100 = Aus
( Flag für Makro 99 )
2: A34 = Ein
( Anfrage Freigabe Nachbarroboter E22)
3: bin 10 ( Ein ) = “10, 20, 30, 40, 50, 60“ (Vor Freigabe Vorrichtung X)
4: Warte bis
( Profilfrei von Station & Verriegelung Bei Bedarf )
5: bin 10 ( Ein ) = “n +1“
(Nach Freigabe Vorrichtung X)
6: A „X“ = Aus
( X, Y = Profilfrei der zu bearbeitenden
7: A „Y“ = Aus
Stationen oder Förderer ... Aus Bei Bedarf)
8: SPSMAKRO71 = Ein
[Makro71 oder A22=Aus] (Verriegelung 1)
9: F15 = Aus
( Überbr. Wartungsposition bei UP Spülen)
UP-Aufruf:
PTP VB=100% VE=0% ACC=100%
FB onl = M1 & E( Freigaben)
( Fahrbedingung Maschinelle Sicherheit &
E? Freigaben)
1: UP22 = Ein
( Spülen SCA 2)
Letzter Punkt:
FB onl = Ein
1: F100 = Ein
2: SPSMAKRO81 = Ein
3: SPSMAKRO82 = Ein
4: bin 10 ( Ein ) = “n +1“
( Keine Fahrbedingung )
( Alle Profilfrei Ein )
( Alle Verriegelungen freigeben )
(Nach Profilfrei Freigabe Vorrichtung X)
* Punkt 2 und Letzter Punkt können entfallen wenn in Roboter Grundstellung gespült wird.
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VKR C Erstellen von Arbeitsfolgen.
Beispiel: Kleben mit 2 SCA Steuerungen Typ APC 3000.
UP11
Unterprogamm Anfang Auftragen des Klebers
Kommentar (Comment) ist in den Bewegungspunkten zu hinterlegen (Fold geschlossen)
Mögliche Kommentare:
“Kleben X START“ “Pistole X AUF“ “Pistole X ZU“ “Schaltpunkt X“
“Kleben X ENDE“
VX = die für den Prozess erforderliche Geschwindigkeit, GX = die für den Prozess erforderliche Genauigkeit
UP 11, Punkt 1
Comment: ( “Kleben 1 START“ )
PTP VB=100% VE=0% ACC=100%
FB onl = M1 & E( Freig.) & E22
( Fahrbedingung )
1: SPSMAKRO80 = Ein
( Halt bei Punkt )
2: bin 3 (Ein) = nx
( SCA1 – Programmanwahl )
3: bin 4 (Ein) = nx
( SCA 1 - Parametersatznummer)
4: bin 5 (Ein) = nx
( SCA2 – Programmanwahl )
5: bin 6 (Ein) = nx
( SCA 1 - Parametersatznummer)
6: F44 = Aus
( Makro 44 mit DosiererFüllen am UP –
Anfang. [ F44 = Ein Dosierer nicht Füllen, Verwendung bei Programmumwahl.])
7: SPSMAKRO44 = Ein
( Startmakro Kleben Dosierer wird gefüllt. )
Punkt 2
KLIN VB=VX[mm/s] Genau=GX[mm] ACC=100%
FB onl = M1 & E( Freig. ) & E22 ( Fahrbedingung )
1: ana1 (EIN) = VPROP : [600 mm / Sec] OFFS : -50 mV
2: ana2 (EIN) = VPROP : [600 mm / Sec] OFFS : -50 mV (Luft Wenn benötigt)
Pistole Auf:
Comment: ( “Pistole 1 AUF“ “Schaltpunkt 1“ )
KLIN VB=VX[mm/s] Genau=GX[mm] ACC=50%
FB onl = M1 & E( Freig. ) & E22 ( Fahrbedingung )
1: BS bin 4 (EIN) = 1 Schaltpkt: 0 [mm] : -50 [ms] ( SCA1 Parametersatznummer)
2: BS A834 (Ein) = Ein Schaltpkt: 0 [mm]: -50 [ms]
( Pistole 1 Auf )
Schaltpunkt:
Comment: ( “Schaltpunkt 2“ )
KLIN VB=VX[mm/s] Genau=GX[mm] ACC=50%
FB onl = M1 & E( Freig. ) & E22 ( Fahrbedingung )
1: BS bin 4 (EIN) = 2 Schaltpkt: 0 [mm] : -50 [ms] ( SCA1 Parametersatznummer)
Pistole Zu:
Comment: ( “Pistole 1 ZU“ )
KLIN VB=VX[mm/s] Genau=GX[mm] ACC=50%
FB onl = M1 & E( Freig. ) & E22 ( Fahrbedingung )
1: BS A834 (Ein) = Aus Schaltpkt: 0 [mm]: -50 [ms]
Ende Kleben:
( Pistole 1 Zu )
Comment: ( “Kleben 1 ENDE“ “Kleben 1 START“ )
KLIN VB=VX[mm/s] Genau=0[mm] ACC=100%
FB onl = M1 & E( Freig. ) & E22 ( Fahrbedingung )
1: SPSMAKRO 45 = Ein
( Kleberauftrag beenden und auswerten )
2: bin 3 (Ein) = ny
( SCA – Programmanwahl anderes
Programm)
3: F44 = Ein
( Dosierer nicht Füllen )
4: SPSMAKRO44 = Ein
( Startmakro Kleben Dosierer nicht füllen )
18.12.2003
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Seite 56 von 56
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78065
VKR C Erstellen von Arbeitsfolgen.
Beispiel: Kleben mit 2 SCA Steuerungen Typ APC 3000.
Pistole Auf:
Comment: ( “Pistole 1 AUF“ “Schaltpunkt 1“ )
KLIN VB=VX[mm/s] Genau=GX[mm] ACC=50%
FB onl = M1 & E( Freig. ) & E22 ( Fahrbedingung )
1: BS bin 4 (EIN) = 2 Schaltpkt: 0 [mm] : -50 [ms] ( SCA1 Parametersatznummer)
2: BS A834 (Ein) = Ein Schaltpkt: 0 [mm]: -50 [ms]
( Pistole 1 Auf )
Raumpunkt:
KLIN VB=VX[mm/s] Genau=GX[mm] ACC=50%
FB onl = M1 & E( Freig. ) & E22 ( Fahrbedingung )
Pistole Zu:
Comment: ( “Pistole 1 ZU“ )
KLIN VB=VX[mm/s] Genau=GX[mm] ACC=50%
FB onl = M1 & E( Freig. ) & E22 ( Fahrbedingung )
1: BS A834 (Ein) = Aus Schaltpkt: 0 [mm]: -50 [ms]
( Pistole 1 Zu )
Ende Kleben 1:
Comment: ( “Kleben 1 ENDE“ “Kleben 2 START“ )
KLIN VB=VX[mm/s] Genau=GX[mm] ACC=100%
FB onl = M1 & E( Freig. ) & E22 ( Fahrbedingung )
1: SPSMAKRO 45 = Ein
( Kleberauftrag beenden und auswerten )
2: Puls A835 = Pegel: Ein Zeit 50 [1/10 Sek.] ( Dosierer füllen wenn mit SCA1
nicht mehr gearbeitet wird. )
3: ana1 (EIN) = VPROP : [0 mm / Sec] OFFS : 0 mV
4: ana2 (EIN) = VPROP : [0 mm / Sec] OFFS : 0 mV
(Wenn benötigt)
5: bin 2 (Ein) = nx
( SCA – Programmanwahl SCA 2)
6: F44 = Ein / Aus
( Dosierer füllen bei F44 = Aus )
7: SPSMAKRO47 = Ein
( Startmakro Kleben mit Programmvergleich)
8: ana3 (EIN) = VPROP : [600 mm / Sec] OFFS : -50 mV
9: ana4 (EIN) = VPROP : [600 mm / Sec] OFFS : -50 mV (Wenn benötigt)
10: bin 5 (Ein) = nx
( SCA2 – Programmanwahl )
Pistole Auf:
Comment: ( “Pistole 2 AUF“ “Schaltpunkt 1“ )
KLIN VB=VX[mm/s] Genau=GX[mm] ACC=100%
FB onl = M1 & E( Freig. ) & E22 ( Fahrbedingung )
1: BS bin 6 (EIN) = 2 Schaltpkt: 0 [mm] : -50 [ms] ( SCA2 Parametersatznummer)
2: BS A898 (Ein) = Ein Schaltpkt: 0 [mm]: -50 [ms]
( Pistole 2 Auf )
Raumpunkt:
KLIN VB=XX [mm/s] Genau=XX[mm] ACC=50%
FB onl = M1 & E( Freig. ) & E22 ( Fahrbedingung )
18.12.2003
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78065
VKR C Erstellen von Arbeitsfolgen.
Beispiel: Kleben mit 2 SCA Steuerungen Typ APC 3000.
Pistole Zu:
Comment: ( “Pistole 2 ZU“ )
KLIN VB=VX[mm/s] Genau=GX[mm] ACC=50%
FB onl = M1 & E( Freig. ) & E22 ( Fahrbedingung )
1: BS A898 (Ein) = Aus Schaltpkt: 0 [mm]: -50 [ms]
( Pistole 2 Zu )
Ende Kleben:
Comment: ( “Kleben 2 ENDE“ )
KLIN VB=VX[mm/s] Genau=0[mm] ACC=100%
FB onl = M1 & E( Freig. ) & E22 ( Fahrbedingung )
1: SPSMAKRO 48 = Ein
( Kleberauftrag beenden auswerten )
2: Puls A899 = Pegel: Ein Zeit 50 [1/10 Sek.] ( Dosierer füllen wenn mit SCA2
nicht mehr gearbeitet wird. )
3: ana3 (EIN) = VPROP : [0 mm / Sec] OFFS : 0 mV
4: ana4 (EIN) = VPROP : [0 mm / Sec] OFFS : 0 mV
(Wenn benötigt)
Letzter Punkt
PTP VB=100% VE=0% ACC=100%
FB onl = M1 & E( Freig. ) & E22 ( Fahrbedingung )
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VKR C Erstellen von Arbeitsfolgen.
Beispiel: Kleben mit 2 SCA Steuerungen Typ APC 3000.
UP21
Unterprogamm Spülen SCA 1
UP 21, Punkt 1
PTP VB=100% VE=0% ACC=100%
FB onl = M1 & E( Freig.) & E22
( Fahrbedingung )
1: bin 3 ( Ein ) = “n“
( Klebprogramm anwählen )
Punkt Spülen
PTP VB=100% VE=0% ACC=100%
1: A846 = Ein
( Meldung an SCA1 Freigabe Spülen Ein )
2: SPSMAKRO80 = Ein
( Halt bei Punkt )
3: SPSMAKRO46 = Ein
( Spülen SCA 1 )
Ist nach Vorgabe der BMS zu verwenden.
4: A21 = Ein
5: Warte bis E21 + F15
6: A21 = Aus
7: A846 = Aus
( Meldung an BMS Wartungsposition erreicht )
( Warte Freigabe BMS + Automatisch Spülen )
( Meldung an BMS Wartungsposition verlassen)
( Meldung an SCA1 Freigabe Spülen Aus )
Lezter Punkt PTP VB=100% VE=0% ACC=100%
FB onl = M1 & E( Freig.) & E22
( Fahrbedingung )
UP22
Unterprogamm Spülen SCA 2
UP 22, Punkt 1
PTP VB=100% VE=0% ACC=100%
FB onl = M1 & E( Freig.) & E22
( Fahrbedingung )
1: bin 5 ( Ein ) = “n“
( Kleberprogramm anwählen )
Punkt Spülen
PTP VB=100% VE=0% ACC=100%
1: A910 = Ein
( Meldung an SCA2 Freigabe Spülen Ein )
2: SPSMAKRO80 = Ein
( Halt bei Punkt )
3: SPSMAKRO49 = Ein
( Spülen SCA 2 )
4: A21 = Ein
( Meldung an BMS Wartungsposition erreicht )
5: Warte bis E21 + F15
( Warte Freigabe BMS + Automatisch Spülen )
6: A21 = Aus
( Meldung an BMS Wartungsposition verlassen)
7: A910 = Aus
( Meldung an SCA2 Freigabe Spülen Aus )
Lezter Punkt PTP VB=100% VE=0% ACC=100%
FB onl = M1 & E( Freig.) & E22
( Fahrbedingung )
( Werte für Fahrparameter, Zeiten und Analogausgaben sind hier nur als Beispiele zu verstehen, sie
sind nicht bindend. Siehe hierzu auch Leitfaden zur Bedienung von Robotern.)
18.12.2003
VKRC_Roboter_V6.0.doc
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78065
VKR C Erstellen von Arbeitsfolgen. Beispiel: Kleben
Auftragsystem: Teamster 2000, APC4000 ITN P5000.
Beispiel: Kleben mit Teamster 2000 Auftragssystem
Folge 1 = Hauptprogamm (Arbeitsfolge) # UP 11 = Kleben im Hauptprogr.
Folge 6 = Kleber Spülen
# UP 21 = Spülen T2000, APC4000, P5000
Folge 1, Punkt 1:
FB onl = Ein
1: SPSMAKRO99 = !F100
2: SPSMAKRO96 = Ein
3: SPSMAKRO81 = Ein
4: SPSMAKRO82 = Ein
5: SPSMAKRO95 = Ein
6: bin 10 (Ein) = 0
Warte Folgestart
( Keine Fahrbedingung )
( Alle Ausgaben Aus )
( Warte bis Grundstellung )
( Alle Profilfrei Ein )
( Alle Verriegelungen freigeben )
( Merker Maschinelle Sicherheit und Luft )
( Binärwert für Roboterablaufposition)
Punkt 2:
FB onl = Ein
( Keine Fahrbedingung )
1: F100 = Aus
( Flag für Makro 99 )
2: A34 = Ein
( Anfrage Freigabe Nachbarroboter E22)
3: bin 10 ( Ein ) = “10, 20, 30, 40, 50, 60“ (Vor Freigabe Vorrichtung X)
4: Warte bis E „X“ & E „Y“ & E22( Freigabe von Vorrichtung & Kleben &
Verriegelung 1)
5: SPSMAKRO71 = Ein
[Makro71 oder A22=Aus] (Verriegelung 1)
6: bin 10 ( Ein ) = “n +1“
(Nach Freigabe Vorrichtung X)
7: A „X“ = Aus
( X, Y = Profilfrei der zu bearbeitenden
8: A „Y“ = Aus
Stationen oder Förderer ... Aus )
9: t1 ( Ein ) = 0
( Timer für Taktzeitmessung Ein )
10: F15 = Ein
( Überbr. Wartungsposition bei UP Spülen)
Punkt 3:
FB onl = M1 & E( Freig.) & E22
( Fahrbedingung Maschinelle Sicherheit und
E? Freigaben und Verriegelung 1 )
PTP VB=100% VE=0% ACC=100%
FB onl = M1 & E( Freig.) & E22
( Fahrbedingung Maschinelle Sicherheit &
E? Freigaben und Verriegelung 1 )
Aufruf Spülen T2000 / 1 UP21 =(E855 + E856) & !F14
( Spülen Heißkleben wenn Anforderung
Anspülen oder Spülen von SCA besteht und nicht Simulationsbetrieb.)
Aufruf Keben
UP11 =Ein
(Ein oder mehrere Unterprogramm(e) –
Aufruf - Kleben)
UP-Aufruf:
Arbeitsende:
FB onl = M1
1: A22 = Ein
2: A „X“ = Ein
3: A „Y“ = Ein
4: bin 10 ( Ein ) = “n +1“
5: SPSMAKRO86 = Ein
6: SPSMAKRO87 = Ein
7: t1 ( Ein )= STOP
8: F15 = Aus
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( Fahrbedingung )
( Verriegelung 1 Ein )
( X, Y = Profilfrei der zu bearbeitenden
Stationen oder Förderer ... Ein )
(Nach Profilfrei Vorrichtung X)
( Arbeitsende 1 )
( Arbeitsende 2, nur bei Bedarf )
( Timer für Taktzeitmessung = Stop )
( Überbr. Aus Wartungsposition bei UP Spülen)
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78065
VKR C Erstellen von Arbeitsfolgen. Beispiel: Kleben
Auftragsystem: Teamster 2000, APC4000 ITN P5000.
Letzter Punkt:
FB onl = Ein
1: F100 = Ein
2: SPSMAKRO81 = Ein
3: SPSMAKRO82 = Ein
( Keine Fahrbedingung )
( Alle Profilfrei Ein )
( Alle Verriegelungen freigeben )
Spülen T2000, APC4000, P5000 / 1 Folge 6
Folge 6, Punkt 1:
FB onl = Ein
1: SPSMAKRO99 = !F100
2: SPSMAKRO96 = Ein
3: SPSMAKRO81 = Ein
4: SPSMAKRO82 = Ein
5: SPSMAKRO95 = Ein
6: bin 10 (Ein) = 0
Warte Folgenstart
( Keine Fahrbedingung )
( Alle Ausgaben Aus )
( Warte bis Grundstellung )
( Alle Profilfrei Ein )
( Alle Verriegelungen freigeben )
( Merker Maschinelle Sicherheit und Luft )
( Binärwert für Roboterablaufposition)
Punkt 2:
FB onl = Ein
( Keine Fahrbedingung )
1: F100 = Aus
( Flag für Makro 99 )
2: A34 = Ein
( Anfrage Freigabe Nachbarroboter E22)
3: bin 10 ( Ein ) = “10, 20, 30, 40, 50, 60“ (Vor Freigabe Vorrichtung X)
4: Warte bis
( Profilfrei von Station & Verriegelung Bei Bedarf )
5: bin 10 ( Ein ) = “n +1“
(Nach Freigabe Vorrichtung X)
6: A „X“ = Aus
( X, Y = Profilfrei der zu bearbeitenden
7: A „Y“ = Aus
Stationen oder Förderer ... Aus Bei Bedarf)
8: SPSMAKRO71 = Ein
[Makro71 oder A22=Aus] (Verriegelung 1)
9: F15 = Aus
( Überbr. Wartungsposition bei UP Spülen)
UP-Aufruf:
PTP VB=100% VE=0% ACC=100%
FB onl = M1 & E( Freigaben)
( Fahrbedingung Maschinelle Sicherheit &
E? Freigaben)
1: UP21 = Ein
( Spülen SCA 1)
Letzter Punkt:
FB onl = Ein
1: F100 = Ein
2: SPSMAKRO81 = Ein
3: SPSMAKRO82 = Ein
4: bin 10 ( Ein ) = “n +1“
( Keine Fahrbedingung )
( Alle Profilfrei Ein )
( Alle Verriegelungen freigeben )
(Nach Freigabe Vorrichtung X)
* Punkt 2 und Letzter Punkt können entfallen wenn in Roboter Grundstellung gespült wird.
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VKRC_Roboter_V6.0.doc
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VKR C Erstellen von Arbeitsfolgen. Beispiel: Kleben
Auftragsystem: Teamster 2000, APC4000 ITN P5000.
UP11
Unterprogamm Anfang Auftragen des Klebers
Kommentar (Comment) ist in den Bewegungspunkten zu hinterlegen (Fold geschlossen)
Mögliche Kommentare:
“Kleben X START“ “Pistole X AUF“ “Pistole X ZU“ “Schaltpunkt X“
“Kleben X ENDE“
VX = die für den Prozess erforderliche Geschwindigkeit, GX = die für den Prozess erforderliche Genauigkeit
UP 11, Punkt 1
Comment: ( “Kleben 1 START“ )
PTP VB=100% VE=0% ACC=100%
FB onl = M1 & E( Freig.) & E22
( Fahrbedingung )
1: SPSMAKRO80 = Ein
( Halt bei Punkt )
2: bin 3 (Ein) = nx
( Klebesteuerung 1 – Programmanwahl )
3: bin 4 (Ein) = nx
( Klebesteuerung 1 - Parametersatznummer)
4: F44 = Aus
( Makro 44 mit DosiererFüllen am UP –
Anfang. [ F44 = Ein Dosierer nicht Füllen, Verwendung bei Programmumwahl.])
5: SPSMAKRO144 = Ein
( Startmakro Kleben Dosierer wird gefüllt. )
Punkt 2
KLIN VB=VX[mm/s] Genau=50[mm] ACC=100%
FB onl = M1 & E( Freig. ) & E22 ( Fahrbedingung )
1: ana1 (EIN) = VPROP : [600 mm / Sec] OFFS : -50 mV
2: ana2 (EIN) = VPROP : [600 mm / Sec] OFFS : -50 mV (Luft Wenn benötigt)
Pistole Auf:
Comment: ( “Pistole 1 AUF“ “Schaltpunkt 1“ )
KLIN VB=VX[mm/s] Genau=GX[mm] ACC=50%
FB onl = M1 & E( Freig. ) & E22 ( Fahrbedingung )
1: BS bin 4 (EIN) = 1 Schaltpkt: 0 [mm] : -50 [ms] ( Kl-st 1 Parametersatznummer)
2: BS A834 (Ein) = Ein Schaltpkt: 0 [mm]: -50 [ms]
( Pistole 1 Auf )
Schaltpunkt:
Comment: ( “Schaltpunkt 2“ )
KLIN VB=VX[mm/s] Genau=GX[mm] ACC=50%
FB onl = M1 & E( Freig. ) & E22 ( Fahrbedingung )
1: BS bin 4 (EIN) = 2 Schaltpkt: 0 [mm] : -50 [ms] ( Kl-st 1 Parametersatznummer)
Pistole Zu:
Comment: ( “Pistole 1 ZU“ )
KLIN VB=VX[mm/s] Genau=GX[mm] ACC=50%
FB onl = M1 & E( Freig. ) & E22 ( Fahrbedingung )
1: BS A834 (Ein) = Aus Schaltpkt: 0 [mm]: -50 [ms]
( Pistole 1 Zu )
Ende Kleben:
Comment: ( “Kleben 1 ENDE“ “Kleben 1 START“ )
KLIN VB=XXX[mm/s] Genau=0[mm] ACC=100%
FB onl = M1 & E( Freig. ) & E22 ( Fahrbedingung )
1: SPSMAKRO 145 = Ein
( Kleberauftrag beenden und auswerten )
2: bin 3 (Ein) = ny
(Klebesteuerung 1 Programmanwahl anderes Prog)
3: SPSMAKRO 144 = Ein
( Startmakro Kleben )
Pistole Auf:
Comment: ( “Pistole 1 AUF“ “Schaltpunkt 1“ )
KLIN VB=VX[mm/s] Genau=GX[mm] ACC=50%
FB onl = M1 & E( Freig. ) & E22 ( Fahrbedingung )
1: BS bin 4 (EIN) = 2 Schaltpkt: 0 [mm] : -50 [ms] ( Kl-st 1 Parametersatznummer)
2: BS A834 (Ein) = Ein Schaltpkt: 0 [mm]: -50 [ms]
( Pistole 1 Auf )
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VKR C Erstellen von Arbeitsfolgen. Beispiel: Kleben
Auftragsystem: Teamster 2000, APC4000 ITN P5000.
Raumpunkt:
Pistole Zu:
FB onl = M1 & E( Freig. ) & E22
( Fahrbedingung )
Comment: ( “Pistole 1 ZU“ )
KLIN VB=VX[mm/s] Genau=GX[mm] ACC=50%
FB onl = M1 & E( Freig. ) & E22 ( Fahrbedingung )
1: BS A834 (Ein) = Aus Schaltpkt: 0 [mm]: -50 [ms]
( Pistole 1 Zu )
Ende Kleben 1:
Comment: ( “Kleben 1 ENDE“ “Kleben 2 START“ )
KLIN VB=VX[mm/s] Genau=GX[mm] ACC=100%
FB onl = M1 & E( Freig. ) & E22 ( Fahrbedingung )
1: F44 = Aus
( Makro 44 mit DosiererFüllen am UP –
Anfang. [ F44 = Ein Dosierer nicht Füllen, Verwendung bei Programmumwahl.])
2: SPSMAKRO 145 = Ein
( Kleberauftrag beenden und auswerten )
3: Puls A835 = Pegel: Ein Zeit 50 [1/10 Sek.] ( Dosierer füllen wenn mit SCA1
nicht mehr gearbeitet wird. )
4: ana1 (EIN) = VPROP : [0 mm / Sec] OFFS : 0 mV
5: ana2 (EIN) = VPROP : [0 mm / Sec] OFFS : 0 mV
(Wenn benötigt)
Letzter Punkt
PTP VB=100% VE=0% ACC=100%
FB onl = M1 & E( Freig. ) & E22 ( Fahrbedingung )
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VKR C Erstellen von Arbeitsfolgen. Beispiel: Kleben
Auftragsystem: Teamster 2000, APC4000 ITN P5000.
UP21
Unterprogamm Spülen Teamster 2000
UP 21, Punkt 1
PTP VB=100% VE=0% ACC=100%
FB onl = M1 & E( Freig.) & E22
( Fahrbedingung )
1: bin 3 ( Ein ) = “n“
( Klebprogramm anwählen )
Punkt Spülen
PTP VB=100% VE=0% ACC=100%
1: A846 = Ein
( Meldung an SCA1 Freigabe Spülen Ein )
2: SPSMAKRO80 = Ein
( Halt bei Punkt )
3: SPSMAKRO146 = Ein
( Spülen )
Ist nach Vorgabe der BMS zu verwenden.
4: A21 = Ein
5: Warte bis E21 + F15
6: A21 = Aus
7: A846 = Aus
( Meldung an BMS Wartungsposition erreicht )
( Warte Freigabe BMS + Automatisch Spülen )
( Meldung an BMS Wartungsposition verlassen)
( Meldung an SCA1 Freigabe Spülen Aus )
Lezter Punkt PTP VB=100% VE=0% ACC=100%
FB onl = M1 & E( Freig.) & E22
( Fahrbedingung )
UP22
Unterprogamm Spülen SCA 2
UP 22, Punkt 1
PTP VB=100% VE=0% ACC=100%
FB onl = M1 & E( Freig.) & E22
( Fahrbedingung )
1: bin 5 ( Ein ) = “n“
( Kleberprogramm anwählen )
Punkt Spülen
PTP VB=100% VE=0% ACC=100%
1: A910 = Ein
( Meldung an Kl-st 2 Freigabe Spülen Ein )
2: SPSMAKRO80 = Ein
( Halt bei Punkt )
3: SPSMAKRO149 = Ein
( Spülen Klebesteuerung 1 )
4: A21 = Ein
( Meldung an BMS Wartungsposition erreicht )
5: Warte bis E21 + F15
( Warte Freigabe BMS + Automatisch Spülen )
6: A21 = Aus
( Meldung an BMS Wartungsposition verlassen)
7: A910 = Aus
( Meldung an Kl-st 2 Freigabe Spülen Aus )
Lezter Punkt PTP VB=100% VE=0% ACC=100%
FB onl = M1 & E( Freig.) & E22
( Fahrbedingung )
( Werte für Fahrparameter, Zeiten und Analogausgaben sind hier nur als Beispiele zu verstehen, sie
sind nicht bindend. Siehe hierzu auch Leitfaden zur Bedienung von Robotern.)
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VKR C Erstellen von Arbeitsfolgen.
Beispiel: Stapeln in Speicher.
Beispiel: Stapeln in Speicher
Beispiel: Anordnung Eines Speichers.
Ablage 6
( KT 6 )
ST 6/1
ST 6/2
Ablage 5
( KT 5 )
ST 5/1
ST 5/2
Ablage 4
( KT 4 )
ST 4/1
ST 4/2
Ablage 3
( KT 3 )
ST 3/1
ST 3/2
Ablage 2
( KT 2 )
ST 2/2
ST 2/1
Ablage 1
( KT 1 )
ST 1/1
ST 1/2
Die Teilkontrollen ( ST 1/1 bis ST 6/2 ) werden von der BMS abgefragt und zu Sammelmeldungen für
den Roboter aufbereitet. KT 1 ( KT 2, KT 3, KT 4, KT 5, KT 6 ) Kontrolle Ablage 1 ( 2, 3, 4, 5, 6 ) Teil
vorhanden, nKT 1 ( nKT 2, nKT 3, nKT 4, nKT 5, nKT 6 ) Kontrolle Ablage 1 ( 2, 3, 4, 5, 6 ) Teil
nicht vorhanden.
Inhalt von nKT 1 : nKT 1 und nKT 2 und nKT 3n und nKT 4 und nKT 5 und nKT 6
Inhalt von KT 1 : KT1
Inhalt von nKT 2 : nKT 2 und nKT 3n und nKT 4 und nKT 5 und nKT 6
Inhalt von KT 2 : KT 1 und KT 2
Inhalt von nKT 3 : nKT 3n und nKT 4 und nKT 5 und nKT 6
Inhalt von KT 3 : KT 1 und KT 2 und KT 3
Inhalt von nKT 4 : nKT 4 und nKT 5 und nKT 6
Inhalt von KT 4 : KT 1 und KT 2 und KT 3 und KT 4
Inhalt von nKT 5 : nKT 5 und nKT 6
Inhalt von KT 5 : KT 1 und KT 2 und KT 3 und KT 4 und KT 5
Inhalt von nKT 6 : nKT 6
Inhalt von KT 6 : KT 1 und KT 2 und KT 3 und KT 4 und KT 5 und KT 6
Beispiel: ablegen in den Speicher, Roboter mit Greifer und externer Schweißzange.
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VKR C Erstellen von Arbeitsfolgen.
Beispiel: Stapeln in Speicher.
Punkt 1:
FB onl = Ein
1: SPSMAKRO99 = !F100
2: SPSMAKRO96 = Ein
3: SPSMAKRO81 = Ein
4: SPSMAKRO82 = Ein
5: SPSMAKRO95 = Ein
6: F31 = Ein
7: SPSMAKRO31 = Ein
8: SPSMAKRO3 (8, 13, 18 ) = Ein
9: bin 10 (Ein) = 0
Warte Folgestart
( Keine Fahrbedingung )
( Alle Ausgaben Aus )
( Warte bis Grundstellung )
( Alle Profilfrei Ein )
( Alle Verriegelungen freigeben )
( Merker Maschinelle Sicherheit und Luft )
( Spanngruppe 1 öffnen )
( Greifer Spanngruppe 1 auf )
( Schweißzange Vorhub auf )
( Binärwert für Roboterablaufposition)
Punkt 2:
FB onl = Ein
( Keine Fahrbedingung )
1: F100 = Aus
( Flag für Makro 99 )
2: A34 = Ein
( Anfrage Freigabe Nachbarroboter E22)
3: bin 10 ( Ein ) = “10, 20, 30, 40, 50, 60“ (Vor Freigabe Vorrichtung X)
4: Warte bis KT Vorrichtung & E „X“ & E „Y“ & M13 & E22
( Abfrage Teil in Vorrichtung und Freigabe von Vorrichtung 1 und Kontrolle kein
Teil im Greifer und Verriegelung 1 )
5: A „X“ = Aus
( X, Y = Profilfrei der zu bearbeitenden
6: A „Y“ = Aus
Stationen oder Förderer ... Aus )
7: SPSMakro71 = Ein
( Verriegelung 1 )
8: t1 ( Ein ) = 0
( Timer für Taktzeitmessung Ein )
Punkt 3:
PTP VB=100% VE=100% ACC=100%
FB onl = M1 & E (Freigaben V1) & M2 & KT Vorrichtung1 & E22
( Fahrbedingung Maschinelle Sicherheit und E Freigaben V1 und Greifer offen
und Kontrolle Teil Vorrichtung 1 und Verriegelung 1)
Aufnahme Teil -2:
Vorrichtung 1
PTP VB=100% VE=100% ACC=100%
FB onl = M1 & E (Freigaben V1) & M2 & KT Vorrichtung1 & E22
( Fahrbedingung Maschinelle Sicherheit und E Freigaben V1 und Greifer offen
und Kontrolle Teil Vorrichtung 1)
Aufnahme Teil -1: PTP VB=100% VE=100% ACC=100%
Vorrichtung 1
FB onl = M1 & E (Freigaben V1) & M2 & KT Vorrichtung1 & E22
( Fahrbedingung Maschinelle Sicherheit und E Freigaben V1 und Greifer offen und Kontrolle Teil
Vorrichtung 1)
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VKR C Erstellen von Arbeitsfolgen.
Beispiel: Stapeln in Speicher.
Aufnahme Teil:
Vorrichtung 1
LIN VB=200 [mm/s] VE=0% ACC=100%
FB onl = M1 & E(Freigaben V1)
( Fahrbedingung Maschinelle
Sicherheit und E Freigaben V1)
1: A22 = Ein
( Verriegelung 1 Ein )
2: SPSMAKRO80 = Ein
( Halt bei Punkt )
3: Warte bis M 10 (M11, M12)
( Kontrolle Teil im Greifer )
4: F31 = Ein
( Spanngruppe 1 schliessen )
5: SPSMAKRO30 = Ein
( Greifer Spanngruppe 1 schließen )
Aufnahme Teil +1: LIN VB=200 [mm/s] VE=0% ACC=100%
Vorrichtung 1
FB onl = M1 & E(Freigaben V1) & M3 & M10 (M11, M12)
( Fahrbedingung Maschinelle Sicherheit und E Freigaben und Greifer
geschlossen und Kontrolle Teil im Greifer )
1: Warte bis !KT Vorrichtung
(Warte bis nicht Kontrolle Teil in
Vorrichtung 1)
Raum Punkt
PTP VB=100% VE=100% ACC=100%
FB onl = M1 & E(Freigaben V1) & M3 & M10 (M11, M12)
( Fahrbedingung Maschinelle Sicherheit und E Freigaben V1 und Greifer
geschlossen und Kontrolle Teil im Greifer )
Punkt Profilfrei
Vorrichtung 1
PTP VB=100% VE=100% ACC=100%
FB onl = M1 & M3 & M10 (M11, M12)
( Fahrbedingung Maschinelle
Sicherheit und Greifer geschlossen und Kontrolle Teil im Greifer )
1: A(PF Vorr1) = Ein
( Ausgang Profilfrei Vorrichtung 1 Ein)
Arbeitspunkt
Schweißzange 1
PTP VB=100% VE=100% ACC=100%
FB onl = M1 & M3 & M10 (M11, M12)
( Fahrbedingung Maschinelle
Sicherheit und Greifer geschlossen und Kontrolle Teil im Greifer )
1: bin X ( Ein ) = “n“
( Binärwert Schweißen )
2: SPSMAKRO80 = Ein
( Halt bei Punkt )
3: SPSMAKRO2 = Ein
( Vorhub Zange 1 zu )
4: SPSMAKRO4 = Ein
( Schweißen mit Zange 1 )
5: SPSMAKRO3 = Ein
( Vorhub Zange 1 auf )
6: bin X ( Ein ) = “n“
( Binärwert nächster Punkt bei Änderung )
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VKR C Erstellen von Arbeitsfolgen.
Beispiel: Stapeln in Speicher.
Raum Punkt
Auswahl Ablage
PTP VB=100% VE=0% ACC=100%
FB onl = M1 & M3 & M10 (M11, M12)
( Fahrbedingung Maschinelle
Sicherheit und Greifer geschlossen und Kontrolle Teil im Greifer )
1: A34 = Ein
( Anfrage Freigabe Nachbarroboter E22)
2: Warte bis E22
( Warte bis Verriegelung Nachbarroboter )
3: Warte bis nKT 1 & E22 + nKT 2 & KT1 & E22 + nKT 3 & KT2 & E22 +
nKT 4 & KT3 & E22 + nKT 5 & KT4 & E22 + nKT 6 & KT5 & E22
( Warte bis kein Teil Ablage1 oder kein Teil Ablage2 und Teil in Ablage1
oder kein Teil in Ablage3 und Teil in Ablage2+.......)
3: SPSMAKRO71 ( 72, 73, 73, 75, 76 )= Ein ( Verriegelung mit Nachbarroboter )
4: F101 = Ein
( Flag Teil kann abgelegt werden.)
5: UP ( Ablage 6 ) = nKT 6 & !KT6 & F101 & E ( ? ) Schnellanforderung
Entnahmeroboter. ( nur bei Bedarf Schnellanforderung )
6: UP ( Ablage 1 ) = nKT 1 & !KT1 & F101
7: UP ( Ablage 2 ) = nKT 2 & !KT2 & KT1 & F101
8: UP ( Ablage 3 ) = nKT 3 & !KT3 & KT2 & F101
9: UP ( Ablage 4 ) = nKT 4 & !KT4 & KT3 & F101
10: UP ( Ablage 5 ) = nKT 5 & !KT5 & KT4 & F101
11: UP ( Ablage 6 ) = nKT 6 & !KT6 & KT5 & F101
Raum Punkt
PTP VB=100% VE=100% ACC=100%
FB onl = M1 & M2
( Fahrbedingung Maschinelle Sicherheit und Greifer offen )
1: Warte bis M13 & M2
( kein Teil im Greifer und Greifer offen )
Raum Punkt
PTP VB=100% VE=100% ACC=100%
FB onl = M1 & M2
( Fahrbedingung Maschinelle Sicherheit und Greifer offen)
Arbeitsende:
FB onl = M1 & M2
1: SPSMAKRO86 = Ein
2: SPSMAKRO87 = Ein
3: t1 ( Ein )= STOP
Letzter Punkt:
FB onl = Ein
1: F100 = Ein
2: SPSMAKRO81 = Ein
3: SPSMAKRO82 = Ein
( Fahrbedingung Maschinelle Sicherheit und
Greifer offen)
( Arbeitsende 1 )
( Arbeitsende 2, nur bei Bedarf )
( Timer für Taktzeitmessung = Stop )
( Keine Fahrbedingung )
( Alle Profilfrei Ein )
( Alle Verriegelungen freigeben )
( Werte für Fahrparameter sind hier nur als Beispiele zu verstehen, sie sind nicht bindend. Siehe hierzu
auch Leitfaden zur Bedienung von Robotern.)
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VKR C Erstellen von Arbeitsfolgen.
Beispiel: Stapeln in Speicher.
Beispiel: UP Ablage1 Teil ablegen.
Ablage Teil -2
PTP VB=100% VE=0% ACC=100%
Ablage1
FB onl = M1 & M3 & M10 (M11, M12) & nKT 1 & E22 ( Fahrbedingung
Maschinelle Sicherheit und Greifer geschlossen und Kontrolle Teil im Greifer und Kontrolle kein Teil in
Ablage 1 und Verriegelung 1 Roboter X )
Ablage Teil -1
PTP VB=100% VE=100% ACC=100%
Ablage1
FB onl = M1 & M3 & M10 (M11, M12) & nKT 1 & E22( Fahrbedingung
Maschinelle Sicherheit und Greifer geschlossen und Kontrolle Teil im Greifer und Kontrolle kein Teil in
Ablage 1 und Verriegelung 1 Roboter X )
Ablage Teil
Ablage1
LIN VB=200 [mm/s] VE=0% ACC=100%
FB onl = M1 & E22
( Fahrbedingung Maschinelle
Sicherheit und Verriegelung 1 Roboter X )
1: SPSMAKRO80 = Ein
( Halt bei Punkt )
2: F31 = Ein
( Spanngruppe 1 öffnen )
3:SPSMAKRO 31
( Greifer Spanngruppe 1 Auf )
4:F101 = Aus
( F101 Teil ist abgelegt = Aus )
5:Warte bis KT1
(Kontrolle Teil im Speicher )
Ablage Teil +1
Ablage1
LIN VB=200 [mm/s] VE=0% ACC=100%
FB onl = M1 & M2 & E22
( Fahrbedingung Maschinelle Sicherheit und
Greifer offen und Verriegelung 1 Roboter X )
1:Warte bis KT1 & M13
( Warte bis Kontrolle Teil in Vorrichtung 2
und kein Teil im Greifer)
Raum Punkt
PTP VB=100% VE=100%
FB onl = M1 & M2 & E22
ACC=100%
( Fahrbedingung Maschinelle Sicherheit und
Greifer offen und Verriegelung 1 Roboter X )
Raum Punkt
UP Ablage 1
Ende
PTP VB=100% VE=0% ACC=100%
FB onl = M1 & M2
( Fahrbedingung Maschinelle Sicherheit und Greifer offen )
1: A22 = Ein
( Werte für Fahrparameter sind hier nur als Beispiele zu verstehen, sie sind nicht bindend. Siehe hierzu
auch Leitfaden zur Bedienung von Robotern.)
Die Unterprogramme für die anderen Ablagen 2, 3, 4, 5, 6 sind nach dem selben Schema zu
erstellen.
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VKR C Erstellen von Arbeitsfolgen.
Beispiel: Stapeln in Speicher.
Beispiel: entnehmen aus dem Speicher.
Punkt 1:
FB onl = Ein
1: SPSMAKRO99 = !F100
2: SPSMAKRO96 = Ein
3: SPSMAKRO81 = Ein
4: SPSMAKRO82 = Ein
5: SPSMAKRO95 = Ein
6: F31 = Ein
7: SPSMAKRO31 = Ein
8: SPSMAKRO3 (8, 13, 18 ) = Ein
9: bin 10 (Ein) = 0
Warte Folgestart
( Keine Fahrbedingung )
( Alle Ausgaben Aus )
( Warte bis Grundstellung )
( Alle Profilfrei Ein )
( Alle Verriegelungen freigeben )
( Merker Maschinelle Sicherheit und Luft )
( Spanngruppe 1 öffnen )
( Greifer Spanngruppe 1 auf )
( Schweißzange Vorhub auf )
( Binärwert für Roboterablaufposition)
Punkt 2:
Auswahl Ablage
PTP VB=100% VE=0% ACC=100%
FB onl = Ein ( Keine Fahrbedingung )
1: F100 = Aus
( Flag für Makro 99 )
2: A34 = Ein
( Anfrage Freigabe Nachbarroboter E22)
3: A ( ? ) Schnellanforderung = Ein
( Nur bei Bedarf )
4: Warte bis nKT2 & KT 1 + nKT3 & KT 2 + nKT4 & KT 3 + nKT5
& KT 4 + nKT6 & KT 5 + KT 6 & E22 ( Warte bis kein Teil Ablage2 und Teil
Ablage1 + kein Teil Ablage3 und Teil Ablage2 + ...... und Verriegelung
5: A ( ? ) Schnellanforderung = Aus
( Nur bei Bedarf )
6: SPSMAKRO71 ( 72, 73, 73, 75, 76 )= Ein ( Verriegelung mit Nachbarroboter )
7: F101 = Ein
( Flag Teil kann entnommen werden.)
8: UP ( Ablage 6 ) = KT6
9: UP ( Ablage 1 ) = nKT 2 & KT1 & F101
10: UP ( Ablage 2 ) = nKT 3 & KT2 & F101
11: UP ( Ablage 3 ) = nKT 4 & KT3 & F101
12: UP ( Ablage 4 ) = nKT 5 & KT4 & F101
13: UP ( Ablage 5 ) = nKT 6 & KT5 & F101
14: UP ( Ablage 6 ) = KT6 & F101
Raum Punkt
PTP VB=100% VE=0% ACC=100%
FB onl = M1 & M3 & M10
( Fahrbedingung Maschinelle Sicherheit und Greifer geschlossen und Teil im
Greifer )
1: Warte bis M3 & M10
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VKR C Erstellen von Arbeitsfolgen.
Beispiel: Stapeln in Speicher.
Arbeitspunkt
PTP VB=100% VE=0% ACC=100%
FB onl = M1 & M3 & M10
( Fahrbedingung Maschinelle Sicherheit und Greifer geschlossen und Teil im
Greifer )
1: bin 1, 2 ( Ein ) = “n“
( Schweissindex für aktuellen Punkt anwählen)
2: SPSMAKRO80 = Ein
( Halt bei Punkt )
3: SPSMAKRO2 = Ein
( Makro Vorhub zu, nur bei Bedarf )
4: SPSMAKRO4 = Ein
( Schweißen )
5: SPSMAKRO3 = Ein
( Makro Vorhub auf, nur bei Bedarf )
6: bin 1, 2 ( Ein ) = “n“
( Anwahl neuen Schweissindex, bei Bedarf )
Ablage Teil -2
Vorrichtung 1
PTP VB=100% VE=0% ACC=100%
FB onl = M1 & M3 & M10 (M11, M12)
( Fahrbedingung Maschinelle
Sicherheit und E Freigaben und Greifer geschlossen und Kontrolle Teil im Greifer )
1: bin 10 ( Ein ) = “10, 20, 30, 40, 50, 60“ (Vor Freigabe Vorrichtung X)
2:Warte bis !KT Vorr. 1 & Freigabe Vorr. 1 (Warte bis kein Teil in Vorrichtung
1 und Freigabe Vorrichtung 1)
3:Profilfrei Vorr. 1 = Aus
( Profilfrei Vorrichtung 1 Aus )
Ablage Teil -1
Vorrichtung 1
PTP VB=100% VE=100% ACC=100%
FB onl = M1 & M3 & M10 (M11, M12) & E(Freigabe V1) & !KT Vorrichtung 1
( Fahrbedingung Maschinelle Sicherheit und Greifer geschlossen und Kontrolle Teil im Greifer und E
Freigaben Vorr.1 und nicht Kontrolle Teil in Vorrichtung 2 )
Ablage Teil
Vorrichtung 1
Arbeitsende
LIN VB=200 [mm/s] VE=0% ACC=100%
FB onl = M1 & E(Freigabe V2)
( Fahrbedingung Maschinelle Sicherheit und
E Freigaben Vorr. 1)
1:SPSMAKRO 80
( Halt bei Punkt )
2: F31 = Ein
( Spanngruppe 1 öffnen )
3:SPSMAKRO 31
( Greifer Spanngruppe 1 Auf )
4:Warte bis KT Vorrichtung 1
( Warte bis Kontrolle Teil Vorrichtung 1 )
5: SPSMAKRO86 = Ein
( Arbeitsende 1 )
6: SPSMAKRO87 = Ein
( Arbeitsende 2, nur bei Bedarf )
7: t1 ( Ein )= STOP
( Timer für Taktzeitmessung = Stop )
Ablage Teil +1
Vorrichtung 1
LIN VB=200 [mm/s] VE=0% ACC=100%
FB onl = M1 & M2 & E(Freigabe V2)
( Fahrbedingung Maschinelle
Sicherheit und Greifer ist offen und E Freigaben Vorr. 1)
1:Warte bis KT Vorr.1 & M13
( Warte bis Kontrolle Teil in Vorrichtung 1
und kein Teil im Greifer)
Raum Punkt
PTP VB=100% VE=100% ACC=100%
FB onl = M1 & M2 & E(Freigaben V2)
( Fahrbedingung Maschinelle Sicherheit und Greifer offen und E Freigaben V1)
geschlossen und Kontrolle Teil im Greifer )
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VKR C Erstellen von Arbeitsfolgen.
Beispiel: Stapeln in Speicher.
Punkt Profilfrei
Vorrichtung 1
PTP VB=100% VE=100% ACC=100%
FB onl = M1 & M2
( Fahrbedingung Maschinelle
Sicherheit und Greifer offen und Kontrolle Teil im Greifer )
1: A(PF Vorr1) = Ein
( Ausgang Profilfrei Vorrichtung 1 Ein)
Raum Punkt
PTP VB=100% VE=100% ACC=100%
FB onl = M1 & M2
( Fahrbedingung Maschinelle Sicherheit und
Greifer offen)
Letzter Punkt:
FB onl = Ein
1: F100 = Ein
2: SPSMAKRO81 = Ein
3: SPSMAKRO82 = Ein
( Keine Fahrbedingung )
( Alle Profilfrei Ein )
( Alle Verriegelungen freigeben )
( Werte für Fahrparameter sind hier nur als Beispiele zu verstehen, sie sind nicht bindend. Siehe hierzu
auch Leitfaden zur Bedienung von Robotern.)
Beispiel: UP Ablage1 Teil entnehmem.
Entnahme Teil -2 PTP VB=100% VE=0% ACC=100%
Ablage1
FB onl = M1 & M2 & KT 1 & nKT2 & E22 ( Fahrbedingung Maschinelle
Sicherheit und Greifer offen und Kontrolle Teil in Ablage 1 und Kontrolle kein Teil in Ablage 2 und
Verriegelung 1 Roboter X )
1: Warte bis M1 & M2 & KT1 & nKT2 & E22
Entnahme Teil -1 PTP VB=100% VE=100% ACC=100%
Ablage1
FB onl = M1 & M2 & KT 1 & nKT2 & E22 ( Fahrbedingung Maschinelle
Sicherheit und Greifer offen und Kontrolle Teil in Ablage 1 und Kontrolle kein Teil in Ablage 2 und
Verriegelung 1 Roboter X )
Entnahme Teil
Ablage1
LIN VB=200 [mm/s] VE=0% ACC=100%
FB onl = M1 & E22
( Fahrbedingung Maschinelle
Sicherheit und Verriegelung 1 Roboter X )
1:SPSMAKRO 80 = Ein
( Halt bei Punkt )
2: Warte bis M10
( Kontrolle Teil im Greifer )
3: F31 = Ein
( Spanngruppe 1 schliessen )
4:SPSMAKRO 30 = Ein
( Greifer Spanngruppe 1 Zu )
5:F101 = Aus
( F101 Teil ist entnommen = Aus )
Entnahme Teil +1 LIN VB=200 [mm/s] VE=0% ACC=100%
Ablage1
FB onl = M1 & M3 & M10 (M11, M12) & E22( Fahrbedingung Maschinelle
Sicherheit und Greifer geschlossen und Kontrolle Teil im Greifer und Verriegelung 1 Roboter X )
1:Warte bis nKT1 & M10
( Warte bis Kontrolle Teil in Vorrichtung 2
und Teil im Greifer)
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VKR C Erstellen von Arbeitsfolgen.
Beispiel: Stapeln in Speicher.
Raum Punkt
PTP VB=100% VE=100% ACC=100%
Ablage1
FB onl = M1 & M3 & M10 (M11, M12) & E22( Fahrbedingung Maschinelle
Sicherheit und Greifer geschlossen und Kontrolle Teil im Greifer und Kontrolle kein Teil in Ablage 1
und Verriegelung 1 Roboter X )
Raum Punkt
UP Ablage 1
Ende
PTP VB=100% VE=0% ACC=100%
FB onl = M1 & M3 & M10 (M11, M12) & E22(Fahrbedingung
Maschinelle Sicherheit und Greifer geschlossen und Kontrolle Teil im Greifer
und Kontrolle kein Teil in Ablage 1 und Verriegelung 1 Roboter X )
1: A22 = Ein
( Werte für Fahrparameter sind hier nur als Beispiele zu verstehen, sie sind nicht bindend. Siehe hierzu
auch Leitfaden zur Bedienung von Robotern.)
Die Unterprogramme für die anderen Ablagen 2, 3, 4, 5, 6 sind nach dem selben Schema zu
erstellen.
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VKR C Erstellen von Arbeitsfolgen.
Beispiel: Schutzgasschweißen mit Kuka SSDV 8.
Beispiel: Schutzgasschweißen Kuka SSDV 8
VX = die für den Prozess erforderliche Geschwindigkeit, GX = die für den Prozess erforderliche Genauigkeit
Punkt 1:
FB onl = Ein
( Keine Fahrbedingung )
1: SPSMAKRO99 = !F100
( Alle Ausgaben Aus )
2: SPSMAKRO96 = Ein
( Warte bis Grundstellung )
3: SPSMAKRO81 = Ein
( Alle Profilfrei Ein )
4: SPSMAKRO82 = Ein
( Alle Verriegelungen freigeben )
5: SPSMAKRO95 = Ein
( Merker Maschinelle Sicherheit und Luft )
6: bin 10 (Ein) = 0
( Binärwert für Roboterablaufposition)
Warte Folgestart
Punkt 2:
FB onl = Ein
( Keine Fahrbedingung )
1: F100 = Aus
( Flag für Makro 99 )
2: Warte bis E „X“ & E „Y“
( Freigabe von Vorrichtung )
3: A „X“ = Aus
( X, Y = Profilfrei der zu bearbeitenden
4: A „Y“ = Aus
Stationen oder Förderer ... Aus )
5: t1 ( Ein ) = 0
( Timer für Taktzeitmessung Ein )
6: ana 1 ( Ein ) = KONST: 5000[mV] ( Spannung )
7: ana 2 ( Ein ) = KONST: 3750[mV] ( Drahtvorschub )
8: ana 3 ( Ein ) = KONST: 1000[mV] ( Rückbrennzeit )
9: SPSMAKRO50 = Ein
( Startmakro Schutzgasschweißen )
Punkt Nahtbeginn KLIN VB=VX[mm/s] VE=0% ACC=100%
FB onl = M1 & M15 & E( Freigaben)
( Fahrbedingung Maschinelle
Sicherheit und Abschaltsicherung und E Freigaben)
1: SPSMAKRO80 = Ein
( Halt bei Punkt )
2: A252 = !E144 & !ohne
( Gas Vorströmen = nicht Simu und nicht ohne.
3: F50 = Ein
( Schweißen Start )
4: Warte Zeit 2 [1/10Sek]
( Wartezeit Lichtbogen )
Schweißprozeß
KLIN VB=VX[mm/s] VE=100% ACC=100%
FB onl = M1 & M15 & E( Freigaben)
( Fahrbedingung Maschinelle
Sicherheit und Abschaltsicherung und E Freigaben)
Punkt Nahtende
KLIN VB=VX[mm/s] VE=0% ACC=100%
FB onl = M1 & M15 & E( Freigaben)
( Fahrbedingung Maschinelle
Sicherheit und Abschaltsicherung und E Freigaben)
1:F50 = Aus
( Schweißen stop )
2:A252 = Aus
( Gas Vorströmen = Aus )
3:i5 ( Ein ) = i5 + 1
( Zähler der Anforderung Nacharbeit )
4:SPSMAKRO51 = Ein
( Schweißen Ende )
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VKR C Erstellen von Arbeitsfolgen.
Beispiel: Schutzgasschweißen mit Kuka SSDV 8.
Raum Punkt
FB onl = M1 & M15
Profilfrei:
1: A „X“ = Ein
2: A „Y“ = Ein
3: SPSMAKRO86 = Ein
4: SPSMAKRO87 = Ein
5: t1 ( Ein )= STOP
6: F55 = i5 & gt; n
Arbeitsende:
Nacharbeit
7: UP X = F55
( Fahrbedingung Maschinelle Sicherheit und
Abschaltsicherung )
( X, Y = Profilfrei der zu bearbeitenden
Stationen oder Förderer ... Ein )
( Arbeitsende 1 )
( Arbeitsende 2, nur bei Bedarf )
( Timer für Taktzeitmessung = Stop )
(Flag Nacharbeit bei erreichen des
Zählerstandes. )
( Unterprogramm Nacharbeit bei Flag
Nacharbeit )
Raum Punkt
FB onl = M1 & M15
( Fahrbedingung Maschinelle Sicherheit und
Abschaltsicherung )
Letzter Punkt:
FB onl = Ein
1: F100 = Ein
2: SPSMAKRO81 = Ein
3: SPSMAKRO82 = Ein
( Keine Fahrbedingung )
Beispiel UP X
Nacharbeit
Raum Punkt
FB onl = M1 & M15
( Alle Profilfrei Ein )
( Alle Verriegelungen freigeben )
1: SPSMAKRO95 = Ein
Punkt im
Spannzylinder
Nacharbeit
FB onl = M1 & M15
1: A242 = Ein
2: A244 = Ein
3: Warte Zeit 3 [1/10 sek]
( Fahrbedingung Maschinelle Sicherheit und
Abschaltsicherung )
( Merker Maschinelle Sicherheit und Luft )
( Fahrbedingung Maschinelle Sicherheit und
Abschaltsicherung )
( Motor Ein, mit diesem Signal wird auch
der Brenner gespannt. )
( Reinigungsluft Ein. )
Fahrt in das
Reinigungsmesser
KLIN VB=XX[mm/s] VE=0% ACC=100%
FB onl = M1 & M15
( Fahrbedingung Maschinelle Sicherheit und
Abschaltsicherung )
Fahrt aus dem
Reinigungsmesser
KLIN VB=XX[mm/s] VE=0% ACC=100%
FB onl = M1 & M15
( Fahrbedingung Maschinelle Sicherheit und
Abschaltsicherung )
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VKR C Erstellen von Arbeitsfolgen.
Beispiel: Schutzgasschweißen mit Kuka SSDV 8.
Fahrt über die
Trennmitteldüse
FB onl = M1 & M15
1: A243 = Ein
2: Warte Zeit 5 [1/10 sek]
3: A243 = Aus
Raum Punkt
UP X Ende
( Fahrbedingung Maschinelle Sicherheit und
Abschaltsicherung )
( Auftrag des Trennmittels Ein)
( Zeit Trennmittel aufgetragen )
( Auftrag des Trennmittels Aus)
FB onl = M1 & M15
( Fahrbedingung Maschinelle Sicherheit und
Abschaltsicherung )
( Werte für Fahrparameter, Analogausgaben und Zeiten sind hier nur als Beispiele zu verstehen, sie
sind nicht bindend. Siehe hierzu auch Leitfaden zur Bedienung von Robotern.)
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VKR C Erstellen von Arbeitsfolgen.
Beispiel: Schutzgasschweißen mit Fronius TPS 330/450
Beispiel: Schutzgasschweißen Fronius
VX = die für den Prozess erforderliche Geschwindigkeit, GX = die für den Prozess erforderliche Genauigkeit
Punkt 1:
FB onl = Ein
( Keine Fahrbedingung )
1: SPSMAKRO99 = !F100
( Alle Ausgaben Aus )
2: SPSMAKRO96 = Ein
( Warte bis Grundstellung )
3: SPSMAKRO81 = Ein
( Alle Profilfrei Ein )
4: SPSMAKRO82 = Ein
( Alle Verriegelungen freigeben )
5: SPSMAKRO95 = Ein
( Merker Maschinelle Sicherheit und Luft )
6: bin 10 (Ein) = 0
( Binärwert für Roboterablaufposition)
Warte Folgestart
Punkt 2:
FB onl = Ein
1: F100 = Aus
2: Warte bis E „X“ & E „Y“
3: A „X“ = Aus
4: A „Y“ = Aus
5: SPSMAKRO53 = Ein
6: bin 6 (Ein) = X
7: bin 7 (Ein) = X
6: t1 ( Ein ) = 0
( Keine Fahrbedingung )
( Flag für Makro 99 )
( Freigabe von Vorrichtung )
( X, Y = Profilfrei der zu bearbeitenden
Stationen oder Förderer ... Aus )
(Startmakro Fronius und Merker 15)
(Fronius Job Bit setzen)
(Fronius PNT Bit setzen)
( Timer für Taktzeitmessung Ein )
Punkt Nahtbeginn KLIN VB=VX[mm/s]
FB onl = M1 & M15 & E( Freigaben)
( Fahrbedingung Maschinelle
Sicherheit und Abschaltsicherung und E Freigaben)
1: SPSMAKRO80 = Ein
( Halt bei Punkt )
2: F50 = Ein
( Schweißen Start )
3: Warte M15
( Warte lichtbogen )
Schweißprozeß
KLIN VB=VX[mm/s]
FB onl = M1 & M15 & E( Freigaben)
( Fahrbedingung Maschinelle
Sicherheit und Abschaltsicherung und E Freigaben)
Punkt Nahtende
KLIN VB=VX[mm/s]
FB onl = M1 & M15 & E( Freigaben)
( Fahrbedingung Maschinelle
Sicherheit und Abschaltsicherung und E Freigaben)
1:F50 = Aus
( Schweißen ENDE )
2:i5 ( Ein ) = i5 + 1
( Zähler der Anforderung Nacharbeit )
Raum Punkt
FB onl = M1 & M15
Profilfrei:
1: A „X“ = Ein
2: A „Y“ = Ein
3: SPSMAKRO86 = Ein
4: SPSMAKRO87 = Ein
5: t1 ( Ein )= STOP
6: F55 = i5 & gt; n
Arbeitsende:
Nacharbeit
7: UP 102 = F55
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Seite 77 von 77
( Fahrbedingung Maschinelle Sicherheit und
Abschaltsicherung )
( X, Y = Profilfrei der zu bearbeitenden
Stationen oder Förderer ... Ein )
( Arbeitsende 1 )
( Arbeitsende 2, nur bei Bedarf )
( Timer für Taktzeitmessung = Stop )
(Flag Nacharbeit bei erreichen des
Zählerstandes. )
( Unterprogramm Nacharbeit bei Flag
Nacharbeit )
PP-V4 / Smolka
78065
VKR C Erstellen von Arbeitsfolgen.
Beispiel: Schutzgasschweißen mit Fronius TPS 330/450
Raum Punkt
FB onl = M1 & M15
( Fahrbedingung Maschinelle Sicherheit und
Abschaltsicherung )
Letzter Punkt:
FB onl = Ein
1: F100 = Ein
2: SPSMAKRO81 = Ein
3: SPSMAKRO82 = Ein
( Keine Fahrbedingung )
Beispiel UP 102
( Alle Profilfrei Ein )
( Alle Verriegelungen freigeben )
Nacharbeit mechnisches Reinigungsgerät
Raum Punkt
FB onl = M1 & M15
( Fahrbedingung Maschinelle Sicherheit und
Abschaltsicherung )
Punkt im
Spannzylinder
Nacharbeit
FB onl = M1 & M15
( Fahrbedingung Maschinelle Sicherheit und
Abschaltsicherung )
( Motor Ein, mit diesem Signal wird auch
der Brenner gespannt. )
( Reinigungsluft Ein. )
1: AXXX = Ein
2: AXXX = Ein
3: Warte Zeit 3 [1/10 sek]
Fahrt in das
Reinigungsmesser
KLIN VB=XX[mm/s] VE=0% ACC=100%
FB onl = M1 & M15
( Fahrbedingung Maschinelle Sicherheit und
Abschaltsicherung )
Fahrt aus dem
Reinigungsmesser
KLIN VB=XX[mm/s] VE=0% ACC=100%
FB onl = M1 & M15
( Fahrbedingung Maschinelle Sicherheit und
Abschaltsicherung )
Fahrt über die
Trennmitteldüse
FB onl = M1 & M15
1: AXXX = Ein
2: Warte Zeit 5 [1/10 sek]
3: AXXX = Aus
Raum Punkt
UP X Ende
( Fahrbedingung Maschinelle Sicherheit und
Abschaltsicherung )
( Auftrag des Trennmittels Ein)
( Zeit Trennmittel aufgetragen )
( Auftrag des Trennmittels Aus)
FB onl = M1 & M15
18.12.2003
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Seite 78 von 78
( Fahrbedingung Maschinelle Sicherheit und
Abschaltsicherung )
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78065
VKR C Erstellen von Arbeitsfolgen.
Beispiel: Schutzgasschweißen mit Fronius TPS 4000 / 7000
Beispiel: Schutzgasschweissen mit Fronius TPS 4000/7000
VX = die für den Prozess erforderliche Geschwindigkeit, GX = die für den Prozess erforderliche Genauigkeit
Optional:
F50 Ein Startet Schweissprozeß
Arbeitsfolge:
Punkt 1:
FB onl = Ein
( Keine Fahrbedingung )
1: SPSMAKRO99 = !F100
( Alle Ausgaben Aus )
2: SPSMAKRO96 = Ein
( Warte bis Grundstellung )
3: SPSMAKRO81 = Ein
( Alle Profilfrei Ein )
4: SPSMAKRO82 = Ein
( Alle Verriegelungen freigeben )
5: SPSMAKRO95 = Ein
( Merker Maschinelle Sicherheit und Luft )
6: bin 10 (Ein) = 0
( Binärwert für Roboterablaufposition)
Warte Folgestart
Punkt 2:
FB onl = Ein
1: F100 = Aus
2: Warte bis E „X“ & E „Y“
3: A „X“ = Aus
4: A „Y“ = Aus
5: M15 = E645
6: bin 8 (Ein) = X
7: bin 9 (Ein) = X
8: i9 (Ein) = XX Wert
9: SPSMAKRO199 = Ein
10: F310 = EIN / AUS
11: SPSMAKRO179 = Ein
12: t1 ( Ein ) = 0
( Keine Fahrbedingung )
( Flag für Makro 99 )
( Freigabe von Vorrichtung )
( X, Y = Profilfrei der zu bearbeitenden
Stationen oder Förderer ... Aus )
(Bilden der Fahrbedingung Abschaltsicherung)
(Fronius Job Bit setzen)
(Fronius PNT Bit setzen)
( Motorstrom Motorwendelastschalter)
( Auswertung Motorstrom Motorwendelastschalter)
( Umschaltung Drehrichtung Kühlung )
( Kühlung Ein )
( Timer für Taktzeitmessung Ein )
Punkt Nahtbeginn KLIN VB=VX[mm/s]
FB onl = M1 & M15 & E( Freigaben)
( Fahrbedingung Maschinelle
Sicherheit und Abschaltsicherung und E Freigaben)
1: SPSMAKRO80 = Ein
( Halt bei Punkt )
2: Warte bis E537 (MS4DFL) + F14 ( Kontrolle Durchfluss Kühlgerät)
3: SPSMAKRO50 = Ein
( Schweißen Start)
Schweißprozeß
KLIN VB=VX[mm/s]
FB onl = M1 & M15 & E( Freigaben)
( Fahrbedingung Maschinelle
Sicherheit und Abschaltsicherung und E Freigaben)
Punkt Nahtende
KLIN VB=VX[mm/s]
FB onl = M1 & M15 & E( Freigaben)
( Fahrbedingung Maschinelle
Sicherheit und Abschaltsicherung und E Freigaben)
1: SPSMAKRO51 = Ein
( Schweißen ENDE )
2:i5 ( Ein ) = i5 + 1
( Zähler der Anforderung Nacharbeit )
3: A543 (MS4DR1) = Aus
( Kühlung Aus [Drehrichtung 1] )
4: A544 (MS4DR2) = Aus
( Kühlung Aus [Drehrichtung 2] )
Raum Punkt
FB onl = M1 & M15
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Seite 79 von 79
( Fahrbedingung Maschinelle Sicherheit und
Abschaltsicherung )
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78065
VKR C Erstellen von Arbeitsfolgen.
Beispiel: Schutzgasschweißen mit Fronius TPS 4000 / 7000
Profilfrei:
1: A „X“ = Ein
2: A „Y“ = Ein
3: SPSMAKRO86 = Ein
4: SPSMAKRO87 = Ein
5: t1 ( Ein )= STOP
6: F55 = i5 & gt; n
( X, Y = Profilfrei der zu bearbeitenden
Stationen oder Förderer ... Ein )
Arbeitsende:
( Arbeitsende 1 )
( Arbeitsende 2, nur bei Bedarf )
( Timer für Taktzeitmessung = Stop )
Nacharbeit
(Flag Nacharbeit bei erreichen des
Zählerstandes. )
Bei Verwendung mechanische Brennerreinigung Bei Verwendung Robacta TC Brennerreinigung
7: UP 102 = F55 ( Unterprogramm Nacharbeit bei 7: UP100 = F600 & F602 & F55 + (!F600 & !F601) & !E14 & F55
Aufruf von Brennerreinigung 15mm Eintauchtiefe
Flag Nacharbeit)
8: UP101 = F601 & F602 & !E14 & F55
Aufruf von Brennerreinigung 60mm Eintauchtiefe
Raum Punkt
FB onl = M1 & M15
( Fahrbedingung Maschinelle Sicherheit und
Abschaltsicherung )
Letzter Punkt:
FB onl = Ein
1: F100 = Ein
2: SPSMAKRO81 = Ein
3: SPSMAKRO82 = Ein
( Keine Fahrbedingung )
( Alle Profilfrei Ein )
( Alle Verriegelungen freigeben )
Beispiel UP 100 15mm Eintauchtiefe/ 101 60mm Eintauchtiefe Nacharbeit Robacta Reinigungsgerät
Raum Punkt
FB onl = Ein
( Fahrbedingung Maschinelle Sicherheit und
Abschaltsicherung )
1: SPSMAKRO95 = Ein
2: SPSMAKRO180 = Ein
3: M15 = E645
( Grundstellung Reinigungsgerät )
(Bilden der Fahrbedingung Abschaltsicherung)
Punkt im Becken
eintauchen
FB onl = M1 & M15
( Fahrbedingung Maschinelle Sicherheit und
1: Warte Zeit 10
( Wartezeit)
2: Warte bis ROBEREI (E490) & ROENTLB (E489)
(Warte bis Bereit Robacta)
Raum Punkt
Ausblasen
FB onl = M1 & M15
1: ROAUSBL(A491) = Ein
Raumpunkt
entladen
KLIN VB=XX[mm/s] VE=0% ACC=100%
FB onl = M1 & M15
( Fahrbedingung Maschinelle Sicherheit und
1: A490(ROENTLA) = Ein ( Robacta entladen Ein)
2: Warte Zeit X [1/10]
( Warte Zeit ca 2,0 Sekunden)
3: A490(ROENTLA) = Aus ( Robacta entladen Aus)
4: i5 (Ein) = 0
(Nacharbeitszähler rücksetzen)
Ende UP X
FB onl = M1 & M15
Ende UP100
1: ROAUSBL(A491) = Aus ( Ausblasen Aus)
2: F600 = Aus
3: F601 = Ein
4: F602 = Aus
18.12.2003
VKRC_Roboter_V6.0.doc
( Fahrbedingung Maschinelle Sicherheit und
( Ausblasen EIN)
( Fahrbedingung Maschinelle Sicherheit und
Ende UP101
1: ROAUSBL(A491) = Aus ( Ausblasen Aus)
2: F600 = Ein
3: F601 = Aus
4: F602 = Aus
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VKR C Erstellen von Arbeitsfolgen.
Beispiel: Schutzgasschweißen mit Fronius TPS 4000 / 7000
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Beispiel UP 102
Raum Punkt
Nacharbeit mechnisches Reinigungsgerät
FB onl = M1
( Fahrbedingung Maschinelle Sicherheit und
Abschaltsicherung )
1: SPSMAKRO95 = Ein
2: SPSMAKRO180 = Ein
( Grundstellung Reinigungsgerät )
3: M15 = E645
(Bilden der Fahrbedingung Abschaltsicherung)
4: Warte bis BRSE75R & !BRSE75V & BRSE77V & !BRSE77R & BRSE71R &
!BRSE71V (Kontrolle Reinigungsgerät in Grundstellung)
Punkt im
Spannzylinder
Binzel Reinigung
FB onl = M1 & M15
1: SPSMAKRO181 = Ein
( Fahrbedingung Maschinelle Sicherheit und
( Brennerreinigung )
Raum Punkt
FB onl = M1 & M15
( Fahrbedingung Maschinelle Sicherheit und
Drahtabschneiden
KLIN VB=XX[mm/s] VE=0% ACC=100%
FB onl = M1 & M15
( Fahrbedingung Maschinelle Sicherheit und
1: A(FRDVOR) = Ein
( Drahtvorschub Fronius EIN {A650} )
2: Warte Zeit X [1/10]
( Warte Zeit Drathvorschub )
3: A(FRDVOR) = AUS
( Drahtvorschub Fronius AUS {A650})
4: SPSMAKRO182 = Ein ( Drahtabschneiden )
Raum Punkt
UP X Ende
FB onl = M1 & M15
18.12.2003
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Seite 81 von 81
( Fahrbedingung Maschinelle Sicherheit und
Abschaltsicherung )
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78065
VKR C Erstellen von Arbeitsfolgen.
Beispiel: Toxen mit Zangenausgleich
Beispiel: Toxen mit Zangenausgleich
Punkt 1:
FB onl = Ein
1: SPSMAKRO99 = !F100
2: SPSMAKRO96 = Ein
3: SPSMAKRO81 = Ein
4: SPSMAKRO82 = Ein
5: SPSMAKRO95 = Ein
6: bin X ( Ein ) = “n“
7: F90 = Ein
8: SPSMAKRO90 = Ein
9: bin 10 (Ein) = 0
Warte Folgestart
Punkt 2:
FB onl = Ein
( Keine Fahrbedingung )
1: F100 = Aus
( Flag für Makro 99 )
2: bin 10 ( Ein ) = “10, 20, 30, 40, 50, 60“ (Vor Freigabe Vorrichtung X)
3: Warte bis E „X“ & E „Y“
( Freigabe von Vorrichtung )
4: bin 10 ( Ein ) = “n +1“
(Nach Freigabe Vorrichtung X)
5: A „X“ = Aus
( X, Y = Profilfrei der zu bearbeitenden
6: A „Y“ = Aus
Stationen oder Förderer ... Aus )
7: t1 ( Ein ) = 0
( Timer für Taktzeitmessung Ein )
Punkt 3:
FB onl = M1 & M14 & E( Freigaben) ( Fahrbedingung Maschinelle Sicherheit
und Tox Zange offen und Freigaben)
Arbeitspunkt:
FB onl = M1 & M14 & E( Freigaben) ( Fahrbedingung Maschinelle Sicherheit
und Tox Zange offen und Freigaben)
1: bin X ( Ein ) = “n“
( Programm für Auswertegerät Toxen )
2: SPSMAKRO80 = Ein
( Halt bei Punkt )
3: SPSMAKRO90 = Ein
( Arbeitspunkt Toxen )
Arbeitspunkt:
FB onl = M1 & M14 & E( Freigaben) ( Fahrbedingung Maschinelle Sicherheit
und Tox Zange offen und Freigaben)
1: bin X ( Ein ) = “n“
( Programm für Auswertegerät Toxen )
2: SPSMAKRO80 = Ein
( Halt bei Punkt )
3: SPSMAKRO90 = Ein
( Arbeitspunkt Toxen )
4: A34 = Ein
( Anfrage Freigabe Nachbarroboter E22)
Verriegelung:
FB onl = M1 & M14 & E( Freigaben) ( Fahrbedingung Maschinelle Sicherheit
und Tox Zange offen und Freigaben)
1: SPSMAKRO71 = Ein
( Makro Verriegelung 1 Roboter X)
18.12.2003
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Seite 82 von 82
( Keine Fahrbedingung )
( Alle Ausgaben Aus )
( Warte bis Grundstellung )
( Alle Profilfrei Ein )
( Alle Verriegelungen freigeben )
( Merker Maschinelle Sicherheit und Luft )
( Programm für Auswertegerät Toxen )
( Startüberbrückung Toxen )
( Toxen Arbeitshub öffnen bilden der FB)
( Binärwert für Roboterablaufposition)
PP-V4 / Smolka
78065
VKR C Erstellen von Arbeitsfolgen.
Beispiel: Toxen mit Zangenausgleich
Verriegelung + 1:
FB onl =M1 & M14 & E(Freigaben) & E22
( & Fahrbedingung Verriegelung 1 Roboter X )
Ende Verriegelung: FB onl = M1 & M14 & E(Freigaben)
( Fahrbedingung )
1: A22 = Ein
( Verriegelung 1 Roboter X = Ein )
Arbeitsende:
FB onl = M1 & M14 & E(Freigaben)( Fahrbedingung )
1: bin X ( Ein ) = “n“
( Programm für Auswertegerät Toxen )
2: SPSMAKRO80 = Ein
( Halt bei Punkt )
3: SPSMAKRO90 = Ein
( Arbeitspunkt Toxen )
4: SPSMAKRO86 = Ein
( Arbeitsende 1 )
5: SPSMAKRO87 = Ein
( Arbeitsende 2, nur bei Bedarf )
6: t1 ( Ein )= STOP
( Timer für Taktzeitmessung = Stop )
Letzter Punkt:
FB onl = Ein
1: F100 = Ein
2: SPSMAKRO81 = Ein
4: bin 10 ( Ein ) = “n +1“
3: SPSMAKRO82 = Ein
18.12.2003
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Seite 83 von 83
( Keine Fahrbedingung )
( Alle Profilfrei Ein )
(Freigabe an Vorrichtung X)
( Alle Verriegelungen freigeben )
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78065
VKR C Erstellen von Arbeitsfolgen.
Beispiel: Toxen ohne Zangenausgleich
Beispiel: Toxen ohne Zangenausgleich
Punkt 1:
FB onl = Ein
1: SPSMAKRO99 = !F100
2: SPSMAKRO96 = Ein
3: SPSMAKRO81 = Ein
4: SPSMAKRO82 = Ein
5: SPSMAKRO95 = Ein
6: bin X ( Ein ) = “n“
7: F89 = Ein
8: F90 = Ein
9: SPSMAKRO90 = Ein
10: bin 10 (Ein) = 0
Warte Folgestart
Punkt 2:
FB onl = Ein
( Keine Fahrbedingung )
1: F100 = Aus
( Flag für Makro 99 )
2: bin 10 ( Ein ) = “10, 20, 30, 40, 50, 60“ (Vor Freigabe Vorrichtung X)
3: Warte bis E „X“ & E „Y“
( Freigabe von Vorrichtung )
4: bin 10 ( Ein ) = “n +1“
(Nach Freigabe Vorrichtung X)
5: A „X“ = Aus
( X, Y = Profilfrei der zu bearbeitenden
6: A „Y“ = Aus
Stationen oder Förderer ... Aus )
7: t1 ( Ein ) = 0
( Timer für Taktzeitmessung Ein )
Punkt 3:
FB onl = M1 & M14 & E( Freigaben) ( Fahrbedingung Maschinelle Sicherheit
und Tox Zange offen und Freigaben)
Arbeitspunkt:
FB onl = M1 & M14 & E( Freigaben) ( Fahrbedingung Maschinelle Sicherheit
und Tox Zange offen und Freigaben)
1: bin X ( Ein ) = “n“
( Programm für Auswertegerät Toxen )
2: SPSMAKRO80 = Ein
( Halt bei Punkt )
3: F89 = Ein
( Toxzange 1 ohne Zangenausgleich)
4: SPSMAKRO90 = Ein
( Arbeitspunkt Toxen )
Arbeitspunkt:
FB onl = M1 & M14 & E( Freigaben) ( Fahrbedingung Maschinelle Sicherheit
und Tox Zange offen und Freigaben)
1: bin X ( Ein ) = “n“
( Programm für Auswertegerät Toxen )
2: SPSMAKRO80 = Ein
( Halt bei Punkt )
3: F89 = Ein
( Toxzange 1 ohne Zangenausgleich)
4: SPSMAKRO90 = Ein
( Arbeitspunkt Toxen )
5: A34 = Ein
( Anfrage Freigabe Nachbarroboter E22)
Verriegelung:
FB onl = M1 & M14 & E( Freigaben) ( Fahrbedingung Maschinelle Sicherheit
und Tox Zange offen und Freigaben)
1: SPSMAKRO71 = Ein
( Makro Verriegelung 1 Roboter X)
18.12.2003
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Seite 84 von 84
( Keine Fahrbedingung )
( Alle Ausgaben Aus )
( Warte bis Grundstellung )
( Alle Profilfrei Ein )
( Alle Verriegelungen freigeben )
( Merker Maschinelle Sicherheit und Luft )
( Programm für Auswertegerät Toxen )
( Toxzange 1 ohne Zangenausgleich)
( Startüberbrückung Toxen )
( Toxen Arbeitshub öffnen bilden der FB)
( Binärwert für Roboterablaufposition)
PP-V4 / Smolka
78065
VKR C Erstellen von Arbeitsfolgen.
Beispiel: Toxen ohne Zangenausgleich
Verriegelung + 1:
FB onl =M1 & M14 & E(Freigaben) & E22
( & Fahrbedingung Verriegelung 1 Roboter X )
Ende Verriegelung: FB onl = M1 & M14 & E(Freigaben)
( Fahrbedingung )
1: A22 = Ein
( Verriegelung 1 Roboter X = Ein )
Arbeitsende:
FB onl = M1 & M14 & E(Freigaben)( Fahrbedingung )
1: bin X ( Ein ) = “n“
( Programm für Auswertegerät Toxen )
2: SPSMAKRO80 = Ein
( Halt bei Punkt )
3: F89 = Ein
( Toxzange 1 ohne Zangenausgleich)
4: SPSMAKRO90 = Ein
( Arbeitspunkt Toxen )
5: SPSMAKRO86 = Ein
( Arbeitsende 1 )
6: SPSMAKRO87 = Ein
( Arbeitsende 2, nur bei Bedarf )
7: t1 ( Ein )= STOP
( Timer für Taktzeitmessung = Stop )
Letzter Punkt:
FB onl = Ein
1: F100 = Ein
2: SPSMAKRO81 = Ein
4: bin 10 ( Ein ) = “n +1“
3: SPSMAKRO82 = Ein
18.12.2003
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Seite 85 von 85
( Keine Fahrbedingung )
( Alle Profilfrei Ein )
(Freigabe an Vorrichtung X)
( Alle Verriegelungen freigeben )
PP-V4 / Smolka
78065
VKR C Erstellen von Arbeitsfolgen.
Beispiel: Docken (Walter) mit zwei Schweißzangen
Beispiel: Docken (Walter) mit zwei Schweißzangen.
Folge1 Arbeitsfolge Schweißen.
Punkt 1:
Schweißzange 1
Ist angedockt
FB onl = Ein
( Keine Fahrbedingung )
1: SPSMAKRO99 = !F100
( Alle Ausgaben Aus )
2: SPSMAKRO96 = Ein
( Warte bis Grundstellung )
3: SPSMAKRO81 = Ein
( Alle Profilfrei Ein )
4: SPSMAKRO82 = Ein
( Alle Verriegelungen freigeben )
5: SPSMAKRO95 = Ein
( Merker Maschinelle Sicherheit und Luft )
6: bin 1, 2 ( Ein ) = 9931
( Reduzierte Zangenkraft in der Grundstellung)
7: SPSMAKRO 2 oder 3 = Ein
( Arbeitshub und Vorhub Auf oder Vorhub Zu )
8: SPSMAKRO 27 = Ein
( Docksystem andocken )
9: M16 = E_X & !E_Y & ZA9/1 & ZA9/2 ( Typenkontrolle Losteil Docksystem
& Dockkontrolle Losteil)
10: bin 10 (Ein) = 0
( Binärwert für Roboterablaufposition)
11: F4 = Ein / Aus
(Ein =Aktivierung Kühlwasserkontolle)
Warte Folgestart
Punkt 2:
FB onl = Ein
( Keine Fahrbedingung )
1: F100 = Aus
( Flag für Makro 99 )
2: bin 10 ( Ein ) = “10, 20, 30, 40, 50, 60“ (Vor Freigabe Vorrichtung X)
3: Warte bis E „X“ & E „Y“ & M16 & !SD9 (Freigabe von Vorrichtung
Typenkontrolle Docksystem und ! Druckkontrolle Docksystem)
4: bin 10 ( Ein ) = “n +1“
(Nach Freigabe Vorrichtung X)
5: A „X“ = Aus
( X, Y = Profilfrei der zu bearbeitenden
6: A „Y“ = Aus
Stationen oder Förderer ... Aus )
7: t1 ( Ein ) = 0
( Timer für Taktzeitmessung Ein )
Punkt 3:
FB onl = M1 & M16 & !SD9 & E( Freigaben)( Fahrbedingung Maschinelle
Sicherheit, Typenkontrolle Docksystem, !Druckkontrolle Docksystem und Freigaben Station Förderer)
Arbeitspunkt:
Zange 1
FB onl = M1 & M16 & !SD9 & E ( Freigaben)
( FB Masch. Sicherheit & )
1: bin 1, 2 ( Ein ) = “n“
( Schweissindex für aktuellen Punkt anwählen)
2: SPSMAKRO80 = Ein
( Halt bei Punkt )
3: SPSMAKRO2 = Ein
( Makro Vorhub zu, nur bei Bedarf )
4: SPSMAKRO4 = Ein
( Schweißen )
5: bin 1, 2 ( Ein ) = “n“
( Anwahl neuen Schweissindex, bei Bedarf )
Arbeitspunkt:
Zange 1
FB onl = M1 & M16 & !SD9 & E ( Freigaben)
( FB Masch. Sicherheit & )
1: bin 1, 2 ( Ein ) = “n“
( Schweissindex für aktuellen Punkt anwählen)
2: SPSMAKRO80 = Ein
( Halt bei Punkt )
3 : F45 = Ein
(Ohne Kontrolle Rückmeldung in R Makro 24)
4: SPSMAKRO24 = Ein
( Staubschutzklappe Nest 1 öffnen)
5 : F45 = Ein
( Ohne Kontrolle Rückmeldung in R Makro 24)
6: SPSMAKRO25 = Ein
( Staubschutzklappe Nest 2 öffnen)
7: SPSMAKRO4 = Ein
( Schweißen )
8: bin 1, 2 ( Ein ) = “n“
( Anwahl neuen Schweissindex, bei Bedarf )
18.12.2003
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Seite 86 von 86
PP-V4 / Smolka
78065
VKR C Erstellen von Arbeitsfolgen.
Beispiel: Docken (Walter) mit zwei Schweißzangen
Punkt:
Kappenfräsen
Zangenwechsel
FB onl = M1 & M16 & !SD9 & E ( Freigaben)
( FB Masch. Sicherheit & )
1: UP 1 = F1
( Aufruf Unterprogramm Kappenfräsen Z.1 )
2: UP 52 = Ein
( Aufruf Unterprogramm Zangewechsel Z1 - & gt; Z2 )
Arbeitspunkt:
Zange 2
FB onl = M1 & M16 & !SD9 & E ( Freigaben)
( FB Masch. Sicherheit & )
1: bin 1, 2 ( Ein ) = “n“
( Schweissindex für aktuellen Punkt anwählen)
2: SPSMAKRO80 = Ein
( Halt bei Punkt )
3: SPSMAKRO7 = Ein
( Makro Vorhub zu, nur bei Bedarf )
4: SPSMAKRO9 = Ein
( Schweißen )
5: bin 1, 2 ( Ein ) = “n“
( Anwahl neuen Schweissindex, bei Bedarf )
Arbeitspunkt:
Zange 2
FB onl = M1 & M16 & !SD9 & E ( Freigaben)
( FB Masch. Sicherheit & )
1: bin 1, 2 ( Ein ) = “n“
( Schweissindex für aktuellen Punkt anwählen)
2: SPSMAKRO80 = Ein
( Halt bei Punkt )
3: SPSMAKRO9 = Ein
( Schweißen )
4: bin 1, 2 ( Ein ) = “n“
( Anwahl neuen Schweissindex, bei Bedarf )
Arbeitsende:
FB onl = M1 & M16 & !SD9 & E ( Freigaben)
( FB Masch. Sicherheit & )
1: bin 1, 2 ( Ein ) = “n“
( Schweissindex für aktuellen Punkt anwählen)
2: SPSMAKRO80 = Ein
( Halt bei Punkt )
3 : F45 = Ein
(Ohne Kontrolle Rückmeldung in R Makro 24)
4: SPSMAKRO24 = Ein
( Staubschutzklappe Nest 1 öffnen)
5 : F45 = Ein
( Ohne Kontrolle Rückmeldung in R Makro 24)
6: SPSMAKRO25 = Ein
( Staubschutzklappe Nest 2 öffnen)
7: SPSMAKRO7 = Ein
( Makro Vorhub zu, nur bei Bedarf )
8: SPSMAKRO9 = Ein
( Schweißen )
9: SPSMAKRO8 = Ein
( Makro Vorhub auf, nur bei Bedarf )
10: SPSMAKRO86 = Ein
( Arbeitsende 1 )
11: SPSMAKRO87 = Ein
( Arbeitsende 2, nur bei Bedarf )
12: t1 ( Ein )= STOP
( Timer für Taktzeitmessung = Stop )
Punkt:
Kappenfräsen
Zangenwechsel
FB onl = M1 & M16 & !SD9 & E ( Freigaben)
( FB Masch. Sicherheit & )
1: UP 2 = F2
( Aufruf Unterprogramm Kappenfräsen Z.2 )
2: UP 51 = Ein
( Aufruf Unterprogramm Zangewechsel Z2 - & gt; Z1 )
Letzter Punkt:
FB onl = Ein
1: F100 = Ein
2: SPSMAKRO81 = Ein
3: SPSMAKRO82 = Ein
4: SPSMAKRO 3 oder 2 = Ein
18.12.2003
VKRC_Roboter_V6.0.doc
Seite 87 von 87
( Keine Fahrbedingung )
( Alle Profilfrei Ein )
( Alle Verriegelungen freigeben )
( Vorhub Auf oder Zu bei Bedarf )
PP-V4 / Smolka
78065
VKR C Erstellen von Arbeitsfolgen.
Beispiel: Docken (Walter) mit zwei Schweißzangen
Folge 7 Startfräsen
Punkt 1:
Schweißzange 1
Ist angedockt
FB onl = Ein
( Keine Fahrbedingung )
1: SPSMAKRO99 = !F100
( Alle Ausgaben Aus )
2: SPSMAKRO96 = Ein
( Warte bis Grundstellung )
3: SPSMAKRO81 = Ein
( Alle Profilfrei Ein )
4: SPSMAKRO82 = Ein
( Alle Verriegelungen freigeben )
5: SPSMAKRO95 = Ein
( Merker Maschinelle Sicherheit und Luft )
6: bin 1, 2 ( Ein ) = 9931
( Reduzierte Zangenkraft in der Grundstellung)
7: SPSMAKRO 2 oder 3 = Ein
( Arbeitshub und Vorhub Auf oder Vorhub Zu )
8: SPSMAKRO 27 = Ein
( Docksystem andocken )
9: M16 = E_X & !E_Y & ZA9/1 & ZA9/2 ( Typenkontrolle Losteil Docksystem
& Dockkontrolle Losteil)
10: bin 10 (Ein) = 0
( Binärwert für Roboterablaufposition)
Warte Folgestart
Punkt 2:
FB onl = Ein
( Keine Fahrbedingung )
1: F100 = Aus
( Flag für Makro 99 )
2: F199 = Ein
( Roboter befindet sich beim Startfräsen.)
3: Warte bis M16 & !SD9 ( Typenkontrolle Docksystem und !Druckkontrolle
Docksystem)
4: SPSMAKRO21 = Ein
(Auswertung der Schweißzange bei
Quittierung über Leitrechner Fase)
Punkt 3:
FB onl = M1 & M16 & !SD9
1: UP 8 = F409
( FB Masch. Sicherheit und Typenkontrolle)
(Wartungsposition anfahren wenn nicht mit
Leitrechner Quittiert wurde)
2: UP 1 = E ( STFRZ1 ) + F401
( Anforderung Startfräsen von BMS Zange 1
oder Anwahl Quittierung über Leitrechner Fase)
3: UP 52 = E_Typenkontrolle Zange 1 & (E “STFRZ2“ + F402) (Zangenwechsel
Zange1 - & gt; Zange2 wenn Typenkontrolle = Zange1 und Anwahl Startfräsen (BMS + Roboter)
4: UP 2 = E ( STFRZ2 ) + F402
( Anforderung Startfräsen von BMS Zange 2
oder Anwahl Quittierung über Leitrechner Fase)
5: UP 51 = E_Typenkontrolle Zange 2
Raumpunkt:
FB onl = M1 & M16 & !SD9
( FB Masch. Sicherheit und Typenkontrolle)
Letzter Punkt:
FB onl = Ein
( Keine Fahrbedingung )
1: F100 = Ein
2: SPSMAKRO81 = Ein
( Alle Profilfrei Ein )
3: SPSMAKRO82 = Ein
( Alle Verriegelungen freigeben )
4: SPSMAKRO 3 oder 2 = Ein
( Vorhub Auf oder Zu bei Bedarf )
5: F199 = Aus
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78065
VKR C Erstellen von Arbeitsfolgen.
Beispiel: Docken (Walter) mit zwei Schweißzangen
UP 1, Punkt 1:
Fräsen und
Startfräsen
Zange 1
PTP VB=100% VE=0% ACC=100%
FB onl = M1
( Fahrbedingung )
1: SPSMAKRO95 = Ein
( Merker Maschinelle Sicherheit und Luft )
2: M16 = E_X & !E_Y & ZA9/1 & ZA9/2 ( Typenkontrolle Losteil Docksystem
& Dockkontrolle Losteil)
3: F45 = Ein
( Ohne Kontrolle Position Schweißzange 1)
4: SPSMAKRO 2 oder 3 = Ein
( Arbeitshub und Vorhub Auf oder Vorhub Zu )
5: SPSMAKRO80 = Ein
( Halt bei Punkt )
6: bin 1, 2 (Ein) = 9901
( Anwahl Schweissindex: 9901 = S-Zange 1,
9902 = S-Zange 2, 9903 = S-Zange 3.)
Punkt 2:
FB onl = Ein
1: F100 = Aus
2: F199 = Ein
3: Warte bis M16 & !SD9
( Keine Fahrbedingung )
( Flag für Makro 99 )
( Roboter befindet sich beim Startfräsen.)
( Typenkontrolle Docksystem und
!Druckkontrolle Docksystem)
(Auswertung der Schweißzange bei
Quittierung über Leitrechner Fase)
4: SPSMAKRO21 = Ein
Punkt Fräsen:
PTP VB=100% VE=0% ACC=100%
FB onl = M1 & M16 & !SD9
( FB Masch. Sicherheit und Typenkontrolle)
Kappenfräsen Konventionell (ohne Phoenix
Motorwendelastschalter)
Kappenfräsen mit Phoenix
Motorwendelastschalter
1: i8 ( Ein ) = 22 (Vorgabe der Umdrehungen bei Kappenfräsen)
2: i8 (F199) = 80 ( Vorgabe der Umdrehungen bei Startfräsen )
3: F200 = ( Ein, oder Aus )
( Bei F200 = Aus : Zange Zu, Fräser Ein, Fräsen, Zange
Auf, Fräser Aus.)
( Bei F200 = Ein : Fräser Ein, Zange Zu, Fräsen, Zange
Auf, Fräser Aus.)
4: F201 = Ein
( In diesem Beispiel Zange 1 )
( F201 = Zange 1 Fräsen, F202 = Ein Zange 2 Fräsen,
F203 = Zange 3 Fr.)
5: F301 = Ein
( In diesem Beispiel Fräser 1 )
[ F301 = Ein (Fräser 1 ist aktiv ), F302 = Ein
(Fräser 2 ist aktiv) , F303 = Fräser 3 ist aktiv)]
6: SPSMAKRO20 = Ein
( Fräsen, Rücksetzen der Zähler bei
FASE )
7: SPSMAKRO3
( Zange1 Vorhub auf bei Bedarf)
1: i9 ( Ein ) = XX ( Parametrierung des Motornennstroms Phoenix
Motorwendelastschalter)
2: i8 ( Ein ) = 22 (Vorgabe der Umdrehungen bei Kappenfräsen)
3: i8 (F199) = 80 ( Vorgabe der Umdrehungen bei Startfräsen )
4: F200 = ( Ein, oder Aus )
( Bei F200 = Aus : Zange Zu, Fräser Ein, Fräsen, Zange
Auf, Fräser Aus.)
( Bei F200 = Ein : Fräser Ein, Zange Zu, Fräsen, Zange
Auf, Fräser Aus.)
5: F201 = Ein
( In diesem Beispiel Zange 1 )
( F201 = Zange 1 Fräsen, F202 = Ein Zange 2 Fräsen,
F203 = Zange 3 Fr.)
6: F301 = Ein
( In diesem Beispiel Fräser 1 )
[ F301 = Ein (Fräser 1 ist aktiv ), F302 = Ein
(Fräser 2 ist aktiv) , F303 = Fräser 3 ist aktiv)]
7: SPSMAKRO200 = Ein ( Fräsen, Rücksetzen der Zähler bei
FASE )
8: SPSMAKRO3
( Zange1 Vorhub auf bei Bedarf)
9: SPSMAKRO3
( Zange1 Vorhub auf bei Bedarf)
Letzter Punkt:
PTP VB=100% VE=0% ACC=100%
FB onl = Ein
( Fahrbedingung )
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Seite 89 von 89
PP-V4 / Smolka
78065
VKR C Erstellen von Arbeitsfolgen.
Beispiel: Docken (Walter) mit zwei Schweißzangen
UP 2, Punkt 1:
Fräsen und
Startfräsen
Zange 2
PTP VB=100% VE=0% ACC=100%
FB onl = M1
( Fahrbedingung )
1: SPSMAKRO95 = Ein
( Merker Maschinelle Sicherheit und Luft )
2: M16 = E_X & !E_Y & ZA9/1 & ZA9/2 ( Typenkontrolle Losteil Docksystem
& Dockkontrolle Losteil)
3: F45 = Ein
( Ohne Kontrolle Position Schweißzange 1)
4: SPSMAKRO 7 oder 8 = Ein
( Arbeitshub und Vorhub Auf oder Vorhub Zu )
5: SPSMAKRO80 = Ein
( Halt bei Punkt )
6: bin 1, 2 (Ein) = 9901
( Anwahl Schweissindex: 9901 = S-Zange 1,
9902 = S-Zange 2, 9903 = S-Zange 3.)
Punkt 2:
FB onl = Ein
( Keine Fahrbedingung )
1: F100 = Aus
( Flag für Makro 99 )
2: F199 = Ein
( Roboter befindet sich beim Startfräsen.)
3: Warte bis M16 & !SD9 ( Typenkontrolle Docksystem und !Druckkontrolle
Docksystem)
4: SPSMAKRO21 = Ein
(Auswertung der Schweißzange bei
Quittierung über Leitrechner Fase)
Punkt Fräsen:
PTP VB=100% VE=0% ACC=100%
FB onl = M1 & M16 & !SD9
( FB Masch. Sicherheit und Typenkontrolle)
Kappenfräsen mit Phoenix
Kappenfräsen Konventionell (ohne Phoenix
Motorwendelastschalter
Motorwendelastschalter)
1: i8 ( Ein ) = 22 (Vorgabe der Umdrehungen bei Kappenfräsen)
2: i8 (F199) = 80 ( Vorgabe der Umdrehungen bei Startfräsen )
3: F200 = ( Ein, oder Aus )
( Bei F200 = Aus : Zange Zu, Fräser Ein, Fräsen, Zange
Auf, Fräser Aus.)
( Bei F200 = Ein : Fräser Ein, Zange Zu, Fräsen, Zange
Auf, Fräser Aus.)
4: F201 = Ein
( In diesem Beispiel Zange 1 )
( F201 = Zange 1 Fräsen, F202 = Ein Zange 2 Fräsen,
F203 = Zange 3 Fr.)
5: F301 = Ein
( In diesem Beispiel Fräser 1 )
[ F301 = Ein (Fräser 1 ist aktiv ), F302 = Ein
(Fräser 2 ist aktiv) , F303 = Fräser 3 ist aktiv)]
6: SPSMAKRO20 = Ein
( Fräsen, Rücksetzen der Zähler bei
FASE )
7: SPSMAKRO3
( Zange1 Vorhub auf bei Bedarf)
1: i9 ( Ein ) = XX ( Parametrierung des Motornennstroms Phoenix
Motorwendelastschalter)
2: i8 ( Ein ) = 22 (Vorgabe der Umdrehungen bei Kappenfräsen)
3: i8 (F199) = 80 ( Vorgabe der Umdrehungen bei Startfräsen )
4: F200 = ( Ein, oder Aus )
( Bei F200 = Aus : Zange Zu, Fräser Ein, Fräsen, Zange
Auf, Fräser Aus.)
( Bei F200 = Ein : Fräser Ein, Zange Zu, Fräsen, Zange
Auf, Fräser Aus.)
5: F201 = Ein
( In diesem Beispiel Zange 1 )
( F201 = Zange 1 Fräsen, F202 = Ein Zange 2 Fräsen,
F203 = Zange 3 Fr.)
6: F301 = Ein
( In diesem Beispiel Fräser 1 )
[ F301 = Ein (Fräser 1 ist aktiv ), F302 = Ein
(Fräser 2 ist aktiv) , F303 = Fräser 3 ist aktiv)]
7: SPSMAKRO200 = Ein ( Fräsen, Rücksetzen der Zähler bei
FASE )
8: SPSMAKRO3
( Zange1 Vorhub auf bei Bedarf)
Letzter Punkt:
PTP VB=100% VE=0% ACC=100%
FB onl = M1
( Fahrbedingung )
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78065
VKR C Erstellen von Arbeitsfolgen.
Beispiel: Docken (Walter) mit zwei Schweißzangen
UP 51, Punkt 1:
Zangenwechsel
Zange 2 - & gt;
Zange 1
PTP VB=100% VE=0% ACC=100%
FB onl = M1
( Fahrbedingung )
1: SPSMAKRO95 = Ein
( Merker Maschinelle Sicherheit und Luft )
2: M16 = E_X & !E_Y & ZA9/1 & ZA9/2 ( Typenkontrolle Losteil Docksystem
& Dockkontrolle Losteil)
3: F45 = Ein
( Ohne Kontrolle Position Schweißzange 1)
4: SPSMAKRO 7 oder 8 = Ein
( Arbeitshub und Vorhub Auf oder Vorhub Zu )
5: SPSMAKRO80 = Ein
( Halt bei Punkt )
6: bin X (Ein) = “nx“
( Anwahl Faseprogramm für Fräsen )
Punkt 2:
FB onl = Ein
( Keine Fahrbedingung )
1: F100 = Aus
( Flag für Makro 99 )
2: F45 = Ein
(Ohne Kontrolle Rückmeldung in R Makro 24)
3: F24 = Aus
( Staubschutzklappe Nest 1 öffnen)
4: SPSMAKRO24 = Ein
( Staubschutzklappe Nest 1 öffnen)
5: F25 = Aus
( Staubschutzklappe Nest 1 öffnen)
6: SPSMAKRO25 = Ein
( Staubschutzklappe Nest 2 öffnen)
7: Warte bis M16 & !SD9 & !SE92/1 & !SE92/2 ( Typenkontrolle Docksystem
und !Druckkontrolle Docksystem und !Nest 2 Losteilkontrolle 1 und 2)
Punkt über:
Nest 2
PTP VB=100% VE=10% ACC=100%
FB onl = M1 & M16 & !SD9 & !SE92/1 & !SE92/2
( FB Masch. Sicherheit und Typenkontrolle und !Nest 2 Losteilkontrolle)
Punkt über Nest 2 LIN VB=100[mm/s] VE=0%
Rollenhebeschalter FB onl = M1
betätigt
1: SPSMAKRO80 = Ein
2: Warte bis SD9
ACC=100%
( FB Masch. Sicherheit)
( Halt bei Punkt )
( Kontrolle Druckschalter)
ACC=100%
( FB Masch. Sicherheit)
( Halt bei Punkt )
( Zange 2 abdocken)
Punkt in Nest 2
Abdocken
LIN VB=20[mm/s] VE=0%
FB onl = M1
1: SPSMAKRO80 = Ein
2: SPSMAKRO27 = Ein
Punkt ca. 30 mm
Über Nest 2
LIN VB=30[mm/s] VE=0% ACC=100%
FB onl = M1
( FB Masch. Sicherheit)
1: SPSMAKRO80 = Ein
( Halt bei Punkt )
2:Warte bis SE92/1 & SE92/2 & !ZA9/1 & !ZA9/2 & SE91/1 & SE92/1 &
!Typenkontrolle
(Kontrolle Losteil Nest 2 & !Dockkontrolle Festteil & Kontrolle Losteil Nest 1 & !Typenkontrolle )
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VKR C Erstellen von Arbeitsfolgen.
Beispiel: Docken (Walter) mit zwei Schweißzangen
Raum Punkt:
Profilfrei
Nest 1 und 2
PTP VB=100% VE=0% ACC=100%
FB onl = M1 & SE91/1 & SE91/2 & !ZA9/1 & !ZA9/2
( FB Masch. Sicherheit
und Nest 1 Losteilkontrolle und Dockkontrolle Festteil)
1: SPSMAKRO80 = Ein
( Halt bei Punkt )
2: F24 = Aus
( Staubschutzklappe Nest 1 öffnen)
3: SPSMAKRO24 = Ein
( Kontrolle Staubschutzklappe Nest 1 öffnen)
4: Warte bis !SD9
( Kontrolle Druckschalter)
5: F45 = Ein
(Ohne Kontrolle Rückmeldung in R Makro 24)
6: F25 = Ein
7: SPSMAKRO25 = Ein
Punkt über:
Nest 1
( Staubschutzklappe Nest 2 schließen)
( Staubschutzklappe Nest 2 schließen)
PTP VB=100% VE=10% ACC=100%
FB onl = M1 & SE91/1 & SE91/2 & !ZA9/1 & !ZA9/2
( FB Masch. Sicherheit)
Punkt über Nest 1 LIN VB=100[mm/s] VE=0% ACC=100%
Rollenhebeschalter FB onl = M1 & SE91/1 & SE91/2 & !ZA9/1 & !ZA9/2
( FB Masch. Sicherheit)
betätigt
1: SPSMAKRO80 = Ein
( Halt bei Punkt )
2: Warte bis SD9 & SE9V & !SE9R ( Kontrolle Dockzylinder ausgefahren)
Punkt in Nest 1
LIN VB=20[mm/s] VE=0% ACC=100%
Zange 1 Andocken FB onl = M1 & SD9
( FB Masch. Sicherheit)
1: SPSMAKRO80 = Ein
( Halt bei Punkt )
2: SPSMAKRO28 = Ein
( Zange 1 andocken)
3: M16 = E_X & !E_Y & ZA9/1 & ZA9/2 ( Typenkontrolle Losteil Docksystem
& Dockkontrolle Losteil)
Punkt ca. 30 mm
Über Nest 1
LIN VB=30[mm/s] VE=0% ACC=100%
FB onl = M1 & M16
( FB Masch. Sicherheit und Typenkontrolle)
Warte bis ZA9/1 & ZA9/2 & !SE91/1 & !SE91/1 & M16(Typenkontrolle)
(Dockkontrolle Festteil & Kontrolle Losteil Nest 1 & !Typenkontrolle )
Raum Punkt:
Profilfrei
Nest 1 und 2
PTP VB=100% VE=0% ACC=100%
FB onl = M1 & M16 & SE91/1 & SE91/2 ( FB Masch. Sicherheit)
1: F24 = Ein
( Staubschutzklappe Nest 1 schließen)
2: F45 = Ein
(Ohne Kontrolle Rückmeldung in R Makro 24)
3: SPSMAKRO24 = Ein
( Kontrolle Staubschutzklappe Nest 1 schließen)
4: F45 = Ein
( Überbrückung Makro 2, 3)
5: SPSMAKRO3 = Ein
( Vorhub Zange 1 öffnen )
6: Warte bis !SD9
( Kontrolle Druckschalter)
Letzter Punkt:
PTP VB=100% VE=0% ACC=100%
FB onl = M1
( Fahrbedingung )
1: SPSMAKRO80 = Ein
( Halt bei Punkt )
2: F25 = Ein
( Staubschutzklappe Nest 2 schließen)
3: SPSMAKRO25 = Ein
( Kontrolle Staubschutzklappe Nest 2 geschlossen)
4: F24 = Ein
( Staubschutzklappe Nest 1 schließen)
5: SPSMAKRO24 = Ein
( Kontrolle Staubschutzklappe Nest 1 geschlossen)
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Seite 92 von 92
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78065
VKR C Erstellen von Arbeitsfolgen.
Beispiel: Docken (Walter) mit zwei Schweißzangen
UP 52, Punkt 1:
Zangenwechsel
Zange 1 - & gt;
Zange 2
PTP VB=100% VE=0% ACC=100%
FB onl = M1
( Fahrbedingung )
1: SPSMAKRO95 = Ein
( Merker Maschinelle Sicherheit und Luft )
2: M16 = E_X & !E_Y & ZA9/1 & ZA9/2 ( Typenkontrolle Losteil Docksystem
& Dockkontrolle Losteil)
3: F45 = Ein
( Ohne Kontrolle Position Schweißzange 2)
4: SPSMAKRO 3 oder 4 = Ein
( Arbeitshub und Vorhub Auf oder Vorhub Zu )
5: SPSMAKRO80 = Ein
( Halt bei Punkt )
6: bin X (Ein) = “nx“
( Anwahl Faseprogramm für Fräsen )
Punkt 2:
FB onl = Ein
( Keine Fahrbedingung )
1: F100 = Aus
( Flag für Makro 99 )
2: F24 = Aus
( Staubschutzklappe Nest 1 öffnen)
3: SPSMAKRO24 = Ein
( Staubschutzklappe Nest 1 öffnen)
4: F45 = Ein
(Ohne Kontrolle Rückmeldung in R Makro 25)
5: F25 = Aus
( Staubschutzklappe Nest 2 öffnen)
6: SPSMAKRO25 = Ein
( Staubschutzklappe Nest 2 öffnen)
7: Warte bis M16 & !SD9 & !SE91/1 & !SE91/2 ( Typenkontrolle Docksystem
und !Druckkontrolle Docksystem und !Nest 1 Losteilkontrolle 1 und 2)
Punkt über:
Nest 1
PTP VB=100% VE=10% ACC=100%
FB onl = M1 & M16 & !SD9 & !SE91/1 & !SE91/2
( FB Masch. Sicherheit und Typenkontrolle und !Nest 1 Losteilkontrolle)
Punkt über Nest 1 LIN VB=100[mm/s] VE=0%
Rollenhebeschalter FB onl = M1
betätigt
1: SPSMAKRO80 = Ein
2: Warte bis SD9
Punkt in Nest 1
Abdocken
LIN VB=20[mm/s] VE=0%
FB onl = M1
1: SPSMAKRO80 = Ein
2: SPSMAKRO27 = Ein
ACC=100%
( FB Masch. Sicherheit)
( Halt bei Punkt )
( Kontrolle Druckschalter)
ACC=100%
( FB Masch. Sicherheit)
( Halt bei Punkt )
( Zange 1 abdocken)
Punkt ca. 30 mm
Über Nest 1
LIN VB=30[mm/s] VE=0% ACC=100%
FB onl = M1
( FB Masch. Sicherheit)
1: SPSMAKRO80 = Ein
( Halt bei Punkt )
2:Warte bis SE91/1 & SE91/2 & !ZA9/1 & !ZA9/2 & SE92/1 & SE92/1 & !Typenkontrolle
(Kontrolle Losteil Nest 1 & !Dockkontrolle Festteil & Kontrolle Losteil Nest 2 & !Typenkontrolle )
18.12.2003
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Seite 93 von 93
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78065
VKR C Erstellen von Arbeitsfolgen.
Beispiel: Docken (Walter) mit zwei Schweißzangen
Raum Punkt:
Profilfrei
Nest 1 und 2
PTP VB=100% VE=0% ACC=100%
FB onl = M1 & SE92/1 & SE92/2 & !ZA9/1 & !ZA9/2
( FB Masch. Sicherheit
und Nest 1 Losteilkontrolle und Dockkontrolle Festteil)
1: SPSMAKRO80 = Ein
( Halt bei Punkt )
2: F25 = Aus
( Staubschutzklappe Nest 2 öffnen)
3: SPSMAKRO25 = Ein
( Kontrolle Staubschutzklappe Nest 2 öffnen)
4: Warte bis !SD9
( Kontrolle Druckschalter)
5: F45 = Ein
(Ohne Kontrolle Rückmeldung in R Makro 24)
6: F24 = Ein
( Staubschutzklappe Nest 1 schließen)
7: SPSMAKRO24 = Ein
( Staubschutzklappe Nest 1 schließen)
Punkt über:
Nest 2
PTP VB=100% VE=10% ACC=100%
FB onl = M1 & SE92/1 & SE92/2 & !ZA9/1 & !ZA9/2
( FB Masch. Sicherheit)
Punkt über Nest 2 LIN VB=100[mm/s] VE=0% ACC=100%
Rollenhebeschalter FB onl = M1 & SE92/1 & SE92/2 & !ZA9/1 & !ZA9/2
( FB Masch. Sicherheit)
betätigt
1: SPSMAKRO80 = Ein
( Halt bei Punkt )
2: Warte bis SD9 & SE9V & !SE9R ( Kontrolle Dockzylinder ausgefahren)
Punkt in Nest 2
LIN VB=20[mm/s] VE=0% ACC=100%
Zange 2 Andocken FB onl = M1 & SD9
( FB Masch. Sicherheit)
1: SPSMAKRO80 = Ein
( Halt bei Punkt )
2: SPSMAKRO28 = Ein
( Zange 1 andocken)
3: M16 = E_X & !E_Y & ZA9/1 & ZA9/2 ( Typenkontrolle Losteil Docksystem
& Dockkontrolle Losteil)
Punkt ca. 30 mm
Über Nest 2
LIN VB=30[mm/s] VE=0% ACC=100%
FB onl = M1 & M16
( FB Masch. Sicherheit und Typenkontrolle)
Warte bis ZA9/1 & ZA9/2 & !SE92/1 & !SE92/1 & M16(Typenkontrolle)
(Dockkontrolle Festteil & Kontrolle Losteil Nest 2 & !Typenkontrolle )
Raum Punkt:
Profilfrei
Nest 1 und 2
PTP VB=100% VE=0% ACC=100%
FB onl = M1 & M16 & SE91/1 & SE91/2 ( FB Masch. Sicherheit)
1: F25 = Ein
( Staubschutzklappe Nest 2 schließen)
2: F45 = Ein
(Ohne Kontrolle Rückmeldung in R Makro 25)
3: SPSMAKRO25 = Ein
( Kontrolle Staubschutzklappe Nest 2 schließen)
4: F45 = Ein
( Überbrückung Makro 7, 8)
5: SPSMAKRO8 = Ein
( Vorhub Zange 2 öffnen )
6: Warte bis !SD9
( Kontrolle Druckschalter)
Letzter Punkt:
PTP VB=100% VE=0% ACC=100%
FB onl = M1
( Fahrbedingung )
1: SPSMAKRO80 = Ein
( Halt bei Punkt )
2: F24 = Ein
( Staubschutzklappe Nest 1 schließen)
3: SPSMAKRO24 = Ein
( Kontrolle Staubschutzklappe Nest 1 geschlossen)
4: F25 = Ein
( Staubschutzklappe Nest 2 schließen)
5: SPSMAKRO25 = Ein
( Kontrolle Staubschutzklappe Nest 2 geschlossen)
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VKRC_Roboter_V6.0.doc
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PP-V4 / Smolka
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VKR C Erstellen von Arbeitsfolgen.
Beispiel: Stanznieten Tucker SRC 50 / 100
Beispiel: Stanznieten Tucker SRC 50 / 100
Ausgleichsschlitten (A513 bis 520 ) ist als Analogausgabe 5 zu definieren.
Bin7 = Zangennummer Start:A521 breite: 3 bit No Parity
Bin8 = Nietpunkt Start:A497 breite: 8 bit No Parity
Bin9 = Bauteilnummer Start:A529 breite: 32 bit No Parity
Punkt 1:
FB onl = Ein
1: SPSMAKRO99 = !F100
2: SPSMAKRO96 = Ein
3: SPSMAKRO81 = Ein
4: SPSMAKRO82 = Ein
5: SPSMAKRO95 = Ein
6: bin 7 ( Ein ) = “n“
7: bin 8 ( Ein ) = 1
8: SPSMAKRO103 = Ein
9: bin 10 (Ein) = 0
Warte Folgestart
Punkt 2:
FB onl = Ein
( Keine Fahrbedingung )
1: F100 = Aus
( Flag für Makro 99 )
2: bin 10 ( Ein ) = “10, 20, 30, 40, 50, 60“ (Vor Freigabe Vorrichtung X)
3: Warte bis E „X“ & E „Y“
( Freigabe von Vorrichtung )
4: bin 10 ( Ein ) = “n +1“
(Nach Freigabe Vorrichtung X)
5: A „X“ = Aus
( X, Y = Profilfrei der zu bearbeitenden
6: A „Y“ = Aus
Stationen oder Förderer ... Aus )
7: t1 ( Ein ) = 0
( Timer für Taktzeitmessung Ein )
Punkt 3:
FB onl = M1 & E( Freigaben)
( Fahrbedingung Maschinelle Sicherheit und
Freigaben)
Arbeitspunkt:
FB onl = M1 & E( Freigaben)
1: bin 8 ( Ein ) = 1
2: SPSMAKRO80 = Ein
3: SPSMAKRO104 = Ein
4: bin 8 ( Ein ) = 2
( Fahrbedingung Maschinelle Sicherheit & )
( Punktnummer für Stanzniet anwählen )
( Halt bei Punkt )
( Stanznieten )
( Punktnummer für nächten Stanzniet anwählen)
Arbeitspunkt:
FB onl = M1 & E( Freigaben)
1: bin 8 ( Ein ) = 2
2: SPSMAKRO80 = Ein
3: SPSMAKRO104 = Ein
4: bin 8 ( Ein ) = 3
5: A34 = Ein
18.12.2003
VKRC_Roboter_V6.0.doc
( Keine Fahrbedingung )
( Alle Ausgaben Aus )
( Warte bis Grundstellung )
( Alle Profilfrei Ein )
( Alle Verriegelungen freigeben )
( Merker Maschinelle Sicherheit und Luft )
( Zangennummer anwählen ggf einlesen)
( Punktnummer für Stanzniet anwählen )
( Initialisierung Stanznietzange, Grundstellung )
( Binärwert für Roboterablaufposition)
( Fahrbedingung Maschinelle Sicherheit und
Freigaben)
( Punktnummer für Stanzniet anwählen )
( Halt bei Punkt )
( Stanznieten )
( Punktnummer für nächten Stanzniet anwählen)
( Anfrage Freigabe Nachbarroboter E22)
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PP-V4 / Smolka
78065
VKR C Erstellen von Arbeitsfolgen.
Beispiel: Stanznieten Tucker SRC 50 / 100
Verriegelung:
FB onl = M1 & E( Freigaben)
1: SPSMAKRO71 = Ein
Verriegelung + 1:
( Fahrbedingung Maschinelle Sicherheit und
Freigaben )
( Makro Verriegelung 1 Roboter X)
FB onl =M1 & E(Freigaben) & E22( & Fahrbedingung Verriegelung 1 Roboter X )
Ende Verriegelung: FB onl = M1 & E( Freigaben )
1: A22 = Ein
( Fahrbedingung )
( Verriegelung 1 Roboter X = Ein )
Arbeitsende:
FB onl = M1 & E( Freigaben )
1: bin 8 ( Ein ) = 3
2: SPSMAKRO80 = Ein
3: SPSMAKRO104 = Ein
4: SPSMAKRO86 = Ein
5: SPSMAKRO87 = Ein
6: t1 ( Ein )= STOP
( Fahrbedingung )
( Punktnummer für nächten Stanzniet anwählen)
( Halt bei Punkt )
( Stanznieten )
( Arbeitsende 1 )
( Arbeitsende 2, nur bei Bedarf )
( Timer für Taktzeitmessung = Stop )
Letzter Punkt:
FB onl = Ein
1: F100 = Ein
2: SPSMAKRO81 = Ein
4: bin 10 ( Ein ) = “n +1“
3: SPSMAKRO82 = Ein
( Keine Fahrbedingung )
18.12.2003
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( Alle Profilfrei Ein )
(Freigabe an Vorrichtung X)
( Alle Verriegelungen freigeben )
PP-V4 / Smolka
78065
VKR C Erstellen von Arbeitsfolgen.
Beispiel: Servomotorische Roboterzange Fa. Nimak.
Beispiel: Servomotorische Roboterzange Fa. Nimak
Programmanwahl: Binärwert 8: Bin8: Startadresse: A469 Parity: None
Ausgleichskraft: Binärwert 9: Bin9: Startadresse: A457 Parity: None
Breite: 8
Breite: 8
Folge1 Arbeitsfolge Schweißen.
Punkt 1:
FB onl = Ein
1: SPSMAKRO99 = !F100
2: SPSMAKRO96 = Ein
3: SPSMAKRO81 = Ein
4: SPSMAKRO82 = Ein
5: SPSMAKRO95 = Ein
6: bin 1, 2 ( Ein ) = “n“
7: bin 8 ( Ein ) = “n“
8: bin 9 ( Ein ) = “n“
9: SPSMAKRO 212 oder 213 = Ein
10: bin 10 (Ein) = 0
11: F4 = Ein / Aus
Warte Folgestart
( Keine Fahrbedingung )
( Alle Ausgaben Aus )
( Warte bis Grundstellung )
( Alle Profilfrei Ein )
( Alle Verriegelungen freigeben )
( Merker Maschinelle Sicherheit und Luft )
( Schweissindex für aktuellen Punkt anwählen)
( Programmanwahl Servozange)
( Ausgleichskraft Servozange)
( Vorhub Auf oder Vorhub Zu )
( Binärwert für Roboterablaufposition)
(Ein =Aktivierung Kühlwasserkontolle)
Punkt 2:
FB onl = Ein
( Keine Fahrbedingung )
1: F100 = Aus
( Flag für Makro 99 )
2: bin 10 ( Ein ) = “10, 20, 30, 40, 50, 60“ (Vor Freigabe Vorrichtung X)
3: Warte bis E „X“ & E „Y“
( Freigabe von Vorrichtung )
4: bin 10 ( Ein ) = “n +1“
(Nach Freigabe Vorrichtung X)
5: A „X“ = Aus
( X, Y = Profilfrei der zu bearbeitenden
6: A „Y“ = Aus
Stationen oder Förderer ... Aus )
7: t1 ( Ein ) = 0
( Timer für Taktzeitmessung Ein )
Punkt 3:
FB onl = M1 & E470 & E( Freigaben) ( Fahrbedingung Maschinelle
Sicherheit und Zange Kalibriert und Freigaben )
Arbeitspunkt:
Zange 1
FB onl = M1 & E470 & E( Frg.)
1: bin 1, 2 ( Ein ) = “n“
2: bin 8 ( Ein ) = “n“
3: bin 9 ( Ein ) = “n“
4: SPSMAKRO80 = Ein
5: SPSMAKRO212 = Ein
6: SPSMAKRO214 = Ein
7: SPSMAKRO213 = Ein
8: bin 1, 2 ( Ein ) = “n“
9: A34 = Ein
( Fahrbedingung Maschinelle Sicherheit & )
( Schweissindex für aktuellen Punkt anwählen)
( Programmanwahl Servozange)
( Ausgleichskraft Servozange)
( Halt bei Punkt )
( Makro Vorhub zu, nur bei Bedarf )
( Schweißen )
( Makro Vorhub auf, nur bei Bedarf )
( Anwahl neuen Schweissindex, bei Bedarf )
( Anfrage Freigabe Nachbarroboter E22)
Verriegelung:
FB onl = M1 & E470 & E( Frg.)
( Fahrbedingung Maschinelle Sicherheit und
Freigaben )
( Makro Verriegelung 1 Roboter X)
1: SPSMAKRO71 = Ein
18.12.2003
VKRC_Roboter_V6.0.doc
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PP-V4 / Smolka
78065
VKR C Erstellen von Arbeitsfolgen.
Beispiel: Servomotorische Roboterzange Fa. Nimak.
Verriegelung + 1:
FB onl = M1 & E470 & E( Frg.) & E22( & Fahrbed. Verriegelung 1 Roboter X )
Ende Verriegelung: FB onl = M1 & E470 & E( Frg.)
1: A22 = Ein
( Fahrbedingung )
( Verriegelung 1 Roboter X = Ein )
Arbeitsende:
FB onl = M1 & E470 & E( Frg.)
1: bin 1, 2 ( Ein ) = “n“
2: bin 8 ( Ein ) = “n“
3: bin 9 ( Ein ) = “n“
4: SPSMAKRO80 = Ein
5: SPSMAKRO212 = Ein
6: SPSMAKRO214 = Ein
7: SPSMAKRO213 = Ein
8: SPSMAKRO86 = Ein
9: SPSMAKRO87 = Ein
10: t1 ( Ein )= STOP
( Fahrbedingung )
( Schweissindex für aktuellen Punkt anwählen)
( Programmanwahl Servozange)
( Ausgleichskraft Servozange)
( Halt bei Punkt )
( Makro Vorhub zu, nur bei Bedarf )
( Schweißen )
( Makro Vorhub auf, nur bei Bedarf )
( Arbeitsende 1 )
( Arbeitsende 2, nur bei Bedarf )
( Timer für Taktzeitmessung = Stop )
Kappenfräsen:
Zange1
Zange2
FB onl = M1 & E470
1: A „X“ = Aus
2: A „Y“ = Aus
3: bin 10 ( Ein ) = “n +1“
4: UP 1 = F1
5: UP 2 = F2
( Fahrbedingung M. Sicherheit u. Z. Kalibriert)
( X, Y = Profilfrei der zu bearbeitenden
Stationen oder Förderer ...
(Nach Freigabe Vorrichtung X)
( Aufruf Unterprogramm Kappenfräsen Z.1 )
( Aufruf Unterprogramm Kappenfräsen Z.2 )
Letzter Punkt:
FB onl = Ein
1: F100 = Ein
2: SPSMAKRO81 = Ein
3: SPSMAKRO82 = Ein
4: SPSMAKRO 213 oder 212 = Ein
( Keine Fahrbedingung )
( Alle Profilfrei Ein )
( Alle Verriegelungen freigeben )
( Vorhub Auf oder Zu bei Bedarf )
Folge 7 Startfräsen
Punkt 1:
FB onl = Ein
1: SPSMAKRO99 = !F100
2: SPSMAKRO96 = Ein
3: SPSMAKRO81 = Ein
4: SPSMAKRO82 = Ein
5: SPSMAKRO95 = Ein
6: bin 1, 2 ( Ein ) = “n“
7: bin 8 ( Ein ) = “n“
8: bin 9 ( Ein ) = “n“
9: SPSMAKRO 212 oder 213 = Ein
10: bin 10 (Ein) = 0
Warte Folgestart
18.12.2003
VKRC_Roboter_V6.0.doc
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( Keine Fahrbedingung )
( Alle Ausgaben Aus )
( Warte bis Grundstellung )
( Alle Profilfrei Ein )
( Alle Verriegelungen freigeben )
( Merker Maschinelle Sicherheit und Luft )
( Schweissindex für aktuellen Punkt anwählen)
( Programmanwahl Servozange)
( Ausgleichskraft Servozange)
( Arbeitshub und Vorhub Auf oder Vorhub Zu)
( Binärwert für Roboterablaufposition)
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78065
VKR C Erstellen von Arbeitsfolgen.
Beispiel: Servomotorische Roboterzange Fa. Nimak.
Punkt 2:
FB onl = Ein
1: F100 = Aus
2: F199 = Ein
3: SPSMAKRO21 = Ein
Punkt 3:
FB onl = M1 & E470
1: UP 8 = F409
Raumpunkt:
FB onl = M1 & E470
( Keine Fahrbedingung )
( Flag für Makro 99 )
( Roboter befindet sich beim Startfräsen.)
(Auswertung der Schweißzange bei
Quittierung über Leitrechner Fase)
( Fahrbedingung M. Sicherheit u. Z. Kalibriert)
(Wartungsposition anfahren wenn nicht mit
Leitrechner Quittiert wurde)
2: UP 1 = E ( STFRZ1 ) + F401
( Anforderung Startfräsen von BMS Zange 1
oder Anwahl Quittierung über Leitrechner Fase)
3: UP 2 = E ( STFRZ2 ) + F402
( Anforderung Startfräsen von BMS Zange 2
oder Anwahl Quittierung über Leitrechner Fase)
( Fahrbedingung M. Sicherheit u. Z. Kalibriert)
Letzter Punkt:
FB onl = Ein
( Keine Fahrbedingung )
1: F100 = Ein
2: SPSMAKRO81 = Ein
( Alle Profilfrei Ein )
3: SPSMAKRO82 = Ein
( Alle Verriegelungen freigeben )
4: SPSMAKRO 213 oder 212 = Ein ( Vorhub Auf oder Zu bei Bedarf )
5: F199 = Aus
___________________________________________________________________________________
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VKR C Erstellen von Arbeitsfolgen.
Beispiel: Servomotorische Roboterzange Fa. Nimak.
UP 1, Punkt 1:
Fräsen und
Startfräsen
Zange 1
PTP VB=100% VE=0% ACC=100%
FB onl = M1 & E470
( Fahrbedingung M. Sicherheit u. Z. Kalibriert)
1: SPSMAKRO95 = Ein
( Merker Maschinelle Sicherheit und Luft )
2: SPSMAKRO80 = Ein
( Halt bei Punkt )
3: bin 1, 2 (Ein) = 9901
( Anwahl Schweissindex: 9901 = S-Zange 1,
9902 = S-Zange 2, 9903 = S-Zange 3.)
4: F115 = Aus
( Frasmodus 1 Anwählen)
5: SPSMAKRO215 = Ein
( Messen vor Kappenfräsen Start )
Punkt Fräsen:
PTP VB=100% VE=0%
FB onl = M1 & E470
1: SPSMAKRO212
ACC=100%
( Fahrbedingung M. Sicherheit u. Z. Kalibriert)
( Zange 1 Vorhub zu bei Bedarf)
Kappenfräsen Konventionell (ohne Phoenix
Motorwendelastschalter)
Kappenfräsen mit Phoenix
Motorwendelastschalter
1: i8 ( Ein ) = 22 (Vorgabe der Umdrehungen bei Kappenfräsen)
2: i8 (F199) = 80 ( Vorgabe der Umdrehungen bei Startfräsen )
3: F200 = ( Ein, oder Aus )
( Bei F200 = Aus : Zange Zu, Fräser Ein, Fräsen, Zange
Auf, Fräser Aus.)
( Bei F200 = Ein : Fräser Ein, Zange Zu, Fräsen, Zange
Auf, Fräser Aus.)
4: F201 = Ein
( In diesem Beispiel Zange 1 )
( F201 = Zange 1 Fräsen, F202 = Ein Zange 2 Fräsen,
F203 = Zange 3 Fr.)
5: F301 = Ein
( In diesem Beispiel Fräser 1 )
[ F301 = Ein (Fräser 1 ist aktiv ), F302 = Ein
(Fräser 2 ist aktiv) , F303 = Fräser 3 ist aktiv)]
6: SPSMAKRO210 = Ein ( Fräsen, Rücksetzen der Zähler bei
FASE )
7: SPSMAKRO213
( Zange1 Vorhub auf bei Bedarf)
1: i9 ( Ein ) = XX ( Parametrierung des Motornennstroms Phoenix
Motorwendelastschalter)
2: i8 ( Ein ) = 22 (Vorgabe der Umdrehungen bei Kappenfräsen)
3: i8 (F199) = 80 ( Vorgabe der Umdrehungen bei Startfräsen )
4: F200 = ( Ein, oder Aus )
( Bei F200 = Aus : Zange Zu, Fräser Ein, Fräsen, Zange
Auf, Fräser Aus.)
( Bei F200 = Ein : Fräser Ein, Zange Zu, Fräsen, Zange
Auf, Fräser Aus.)
5: F201 = Ein
( In diesem Beispiel Zange 1 )
( F201 = Zange 1 Fräsen, F202 = Ein Zange 2 Fräsen,
F203 = Zange 3 Fr.)
6: F301 = Ein
( In diesem Beispiel Fräser 1 )
[ F301 = Ein (Fräser 1 ist aktiv ), F302 = Ein
(Fräser 2 ist aktiv) , F303 = Fräser 3 ist aktiv)]
7: SPSMAKRO210 = Ein ( Fräsen, Rücksetzen der Zähler bei
FASE )
8: SPSMAKRO213
( Zange1 Vorhub auf bei Bedarf)
Raum Punkt :
PTP VB=100% VE=0%
FB onl = M1 & E470
1: F115 = Ein
2: SPSMAKRO215 = Ein
Letzter Punkt:
PTP VB=100% VE=0% ACC=100%
FB onl = M1 & E470
( Fahrbedingung M. Sicherheit u. Z. Kalibriert)
18.12.2003
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ACC=100%
( Fahrbedingung M. Sicherheit u. Z. Kalibriert)
( Frasmodus 2 Anwählen)
( Messen nach Kappenfräsen Start )
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78065
VKR C Erstellen von Arbeitsfolgen.
Beispiel: Wartungsposition, Zangenwechsel, Referenzposition
Folge8 Wartungsposition, Zangenwechselposition, Referenzposition.
Beispiel Schweißzange:
Punkt 1:
FB onl = Ein
1: SPSMAKRO99 = !F100
2: Warte bis A15
^D
3: SPSMAKRO81 = Ein
4: SPSMAKRO82 = Ein
5: SPSMAKRO95 = Ein
6: bin 1, 2 ( Ein ) = 9931
7: SPSMAKRO 3 oder 2 = Ein
8: F4 = Ein / Aus
Warte Folgestart
( Keine Fahrbedingung )
( Alle Ausgaben Aus )
( Warte bis Grundstellung )
( Alle Profilfrei Ein )
( Alle Verriegelungen freigeben )
( Merker Maschinelle Sicherheit und Luft )
( Reduzierte Zangenkraft in der Grundstellung)
( Vorhub Auf oder Zu bei Bedarf )
(Ein =Aktivierung Kühlwasserkontolle)
Punkt 2:
FB onl = M1
1: F100 = Aus
2: UP 8 = !E29 & !E30
3: UP 9 = E30
4: UP 10 = E29
(Fahrbedingung M. Sicherheit )
( Flag für Makro 99 )
(Aufruf Unterprogramm Wartungsposition)
(Aufruf Unterprogramm Referenzposition)
(Aufruf Unterprogramm Werkzeugwechselpos.)
Letzter Punkt:
FB onl = Ein
1: F100 = Ein
2: SPSMAKRO81 = Ein
3: SPSMAKRO82 = Ein
4: SPSMAKRO 3 oder 2 = Ein
( Keine Fahrbedingung )
Unterprogramm 8 Wartungsposition
Punkt 1:
FB onl = M1
1: SPSMAKRO95 = Ein
( Alle Profilfrei Ein )
( Alle Verriegelungen freigeben )
( Vorhub Auf oder Zu bei Bedarf )
(Fahrbedingung M. Sicherheit )
( Merker Maschinelle Sicherheit und Luft )
Punkt 2:
FB onl = M1
1: A21 = Ein
2: Warte bis E21
3: A21 = Aus
( Fahrbedingung M. Sicherheit )
( Meldung an BMS in Wartungsposition = Ein )
( Warte Freigabe weiter )
( Meldung an BMS in Wartungsposition = Aus )
Letzter Punkt:
FB onl = M1
(Fahrbedingung M. Sicherheit )
18.12.2003
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Seite 101 von 101
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78065
VKR C Erstellen von Arbeitsfolgen.
Beispiel: Wartungsposition, Zangenwechsel, Referenzposition
Unterprogramm 9 Referenzposition
Punkt 1:
FB onl = M1
1: SPSMAKRO95 = Ein
(Fahrbedingung M. Sicherheit )
( Merker Maschinelle Sicherheit und Luft )
WICHTIG!: bei Greifern ist ca. 20mm vor erreichen der Referenzposiotion ein Ablaufsperre als
Wartebedingung zu programmieren. (Warte bis E978 & !E978)
Punkt 2:
FB onl = M1
1: A30 = Ein
2: Warte bis !E30
3: A30 = Aus
(Fahrbedingung M. Sicherheit )
( Meldung an BMS in Referenzposition = Ein )
( Warte Freigabe weiter )
( Meldung an BMS in Referenzposition = Aus )
Letzter Punkt:
FB onl = M1
(Fahrbedingung M. Sicherheit )
Unterprogramm 10 Werkzeugwechselposition
Punkt 1:
FB onl = M1
1: SPSMAKRO95 = Ein
(Fahrbedingung M. Sicherheit )
( Merker Maschinelle Sicherheit und Luft )
Punkt 2:
FB onl = M1
1: A29 = Ein
2: Warte bis !E29
3: A29 = Aus
bin1, 2 (Ein) = 9911
Warte bis E977 & !E977 + A12
bin1, 2 (Ein) = 9931
Warte bis E977 & !E977 + A12
bin1, 2 (Ein) = 9921
Warte bis E977 & !E977 + A12
(Fahrbedingung M. Sicherheit )
( Meldung an BMS in Werkzeugw position = Ein )
( Warte Freigabe weiter )
( Meldung an BMS in Werkzeugw position = Aus )
( Feste Kraft Zange1 2,4 KN)
( Warte Prüfung Zangenkraft 2,4 KN )
( Feste Kraft Zange1 1,2 KN)
( Warte Prüfung Zangenkraft 2,4 KN )
( Maximale Kraft Zange1 )
( Warte Prüfung maximale Zangenkraft )
Letzter Punkt:
FB onl = M1
(Fahrbedingung M. Sicherheit )
18.12.2003
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Seite 102 von 102
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78065
VKR C Erstellen von Arbeitsfolgen.
Beispiel: Dachbürsten
Vorrausetzungen:
Der Originale TCP Werkzeugnummer (Wzg=15) bezieht sich immer auf die unbenutzte Kunststoff – Stahlscheibe (falls
vorhanden, Alu - Programmierscheibe nutzen). Die über den VW_User, real ermittelten Werkzeugdaten werden auf die
Werkzeugnummer (Wzg=16) geschrieben. Nach der Ermittlung des Originalen TCPs (Wzg=15) müssen die identischen
Werkzeugdaten in das Werkzeug (Wzg=16) übernommen werden.
Bei der Inbetriebnahme ist zu beachten, dass durch den Inbetriebnehmer eine für diesen Scheibentyp einmalige
Referenzfahrt ( VW_USER, Paramter 1, Wert 3 ) durchgeführt wird.
In der Folge 1 wird UP 61 aufgerufen und arbeitet von der Front zum Heck.
In der Folge 2 wird UP 62 aufgerufen und arbeitet vom Heck zur Front.
Die Drehrichtung des Motor muss immer im Gegenlauf zur Fahrtrichtung des Roboters programmiert werden. Der Drift
ist zur Laufrichtung immer Negativ, das heißt, die Bürste arbeitet in der Draufsicht von innen (Dach) nach Außen
(Seitenteil).
Der Start und Endpunkt des Bürstprozesses ist immer mit Werkzeug 16 zu Programmieren, der Prozess –vor und
nachlauf sollte 20 mm betragen.
Während des Prozesses sollte die Achse 5 mindestens 10 Grad Reserve vor dem Erreichen der kritischen
Handachsenstellung behalten. Das ermitteln der Werkzeugnummer 16 erfolgt im UP63. Dieser wird bedingt (F701) am
Ende der Arbeitsfolge oder in der Folge 7 aufgerufen. Dabei muss die Grundstellung des Kopfes (E524) zwingend
abgefragt werden.
Mach der Messung wird mit UP64 die Haubenstellung mit WKZ 15 und 16 programmiert. Dabei fährt der Roboter mit
dem angeschweissten Winkel an der Haube auf eine Gegenlage. Nur diese Position wird mit WKZ 16 geteacht
Folge 1 Arbeitsfolge
Punkt 1: Wzg=15
FB onl = Ein
1: SPSMAKRO99 = !F100
2: SPSMAKRO96 = Ein
3: SPSMAKRO81 = Ein
4: SPSMAKRO82 = Ein
5: SPSMAKRO95 = Ein
6: bin 10 (Ein) = 0
Warte Folgestart
Punkt 2: Wzg=15
FB onl = M1
(Fahrbedingung M. Sicherheit )
1: F100 = Aus
(Flag für Makro 99 )
2: bin 10 ( Ein ) = “10, 20, 30, 40, 50, 60“ (Vor Freigabe Vorrichtung X)
3: Warte bis E „X“ & E „Y“
(Freigabe von Vorrichtung )
4: bin 10 ( Ein ) = “n +1“
(Nach Freigabe Vorrichtung X)
5: A „X“ = Aus
(X, Y = Profilfrei der zu bearbeitenden
6: A „Y“ = Aus
Stationen oder Förderer ... Aus )
7: t1 ( Ein ) = 0
(Timer für Taktzeitmessung Ein )
8: REPEAT UP60 N=3 STOP = F701
(wiederholung Messung bei nio)
Raumpunkt:
Wzg=15
FB onl = M1 & E( Freigaben)
(Fahrbedingung M. Sicherheit )
1: UP 61 = F701
(Aufruf Unterprogramm Bürsten linkslauf)
Raumpunkt:
Wzg=15
FB onl = M1
1: A „X“ = Ein
2: A „Y“ = Ein
4: t1 ( Ein )= STOP
5: UP60 = F712
18.12.2003
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Seite 103 von 103
( Keine Fahrbedingung )
( Alle Ausgaben Aus )
( Warte bis Grundstellung )
( Alle Profilfrei Ein )
( Alle Verriegelungen freigeben )
( Merker Maschinelle Sicherheit und Luft )
( Binärwert für Roboterablaufposition)
(Fahrbedingung M. Sicherheit )
(X, Y = Profilfrei der zu bearbeitenden
Stationen oder Förderer ... Ein )
(Timer für Taktzeitmessung = Stop )
(Aufruf Messprogramm)
PP-V4 / Smolka
78065
VKR C Erstellen von Arbeitsfolgen.
Beispiel: Dachbürsten
Wzg=15
Letzter Punkt:
FB onl = Ein
1: F100 = Ein
2: SPSMAKRO81 = Ein
3: SPSMAKRO82 = Ein
( Keine Fahrbedingung )
( Alle Profilfrei Ein )
( Alle Verriegelungen freigeben )
Folge 7 Messfolge
Punkt 1: Wzg=15
FB onl = Ein
1: SPSMAKRO99 = !F100
2: SPSMAKRO96 = Ein
3: SPSMAKRO81 = Ein
4: SPSMAKRO82 = Ein
5: SPSMAKRO95 = Ein
Warte Folgestart
( Keine Fahrbedingung )
( Alle Ausgaben Aus )
( Warte bis Grundstellung )
( Alle Profilfrei Ein )
( Alle Verriegelungen freigeben )
( Merker Maschinelle Sicherheit und Luft )
Punkt 2: Wzg=15
FB onl = M1
(Fahrbedingung M. Sicherheit )
1: F100 = Aus
(Flag für Makro 99 )
2: UP 60 = Ein
(Aufruf Unterprogramm Messen)
3: REPEAT UP60 N=9999 STOP = F701 (wiederholung Messung bei nio)
Letzter Punkt:
Wzg=15
FB onl = Ein
1: F100 = Ein
2: SPSMAKRO81 = Ein
3: SPSMAKRO82 = Ein
( Keine Fahrbedingung )
( Alle Profilfrei Ein )
( Alle Verriegelungen freigeben )
UP60 Unterprogamm Messung Bürstscheibe
Punkt 1
Wzg=15
FB onl = M1
1: SPSMAKRO95 = Ein
Raumpunkt Wzg=15
FB onl = M1
( Fahrbedingung )
( Merker Maschinelle Sicherheit und Luft )
( Fahrbedingung )
Messpunkt:
Comment: ( “Messpunkt“ )
Wzg=15
KLIN VB= 10 [mm/s] Genau= 0 [mm] ACC=100%
!!Achtung die Bahngeschwindigkeit des Messpunktes gibt auch die Geschwindigkeit der Messfahrt an.!
FB onl = M1
( Fahrbedingung )
1: Warte bis E(MS5LS1)
(Kontrolle Lichtschranke Messung io)
2: F711 = !F711
(Festlegen der Drehrichtung für Scheibenmessung)
3: i9 ( Ein ) = XX ( Parametrierung des Motornennstroms Phoenix Motorwendelastschalter)
4: SPSMAKRO199 = Ein
(Auswertung Eingestellter Motorstrom )
5: F703 = AUS / EIN
(Drehrichtungsauswahl links / rechts )
6: SPSMAKRO193 = Ein
(Motor Start)
7: VW_USER P1= 1 P2= Exx P3= XX [mm] P4= XX [mm] P5= 15 P6= 16 P7= EIN
Parameter VW_USER
Parameter 1: 1 = Messfahrt ; 2 = Originale Wzg Daten laden; 3 = Referenzfahrt einmalig durch den Inbetriebnehmer
Parameter 2: Digitaler Eingang der Lichtschranke (Messung)
Parameter 3: Messweg in Werkzeugstoßrichtung (in [mm])
Parameter 4: Maximaler Verschleiß der Bürstscheibe (in[mm])
Parameter 5: Originals Roboterwerkzeug (Wzg 15)
Parameter 6: korrigiertes Roboterwerkzeug (Wzg 16)
Parameter 7: Ein / Aus ohne Funktion
18.12.2003
VKRC_Roboter_V6.0.doc
Seite 104 von 104
PP-V4 / Smolka
78065
VKR C Erstellen von Arbeitsfolgen.
Beispiel: Dachbürsten
Raumpunkt Koordinatengleich mit Messpunkt
Wzg=15
FB onl = M1
( Fahrbedingung )
1: SPSMAKRO194 = Ein
(Motor Stop)
2: Warte bis E(MS5LS1) & !E(QSTOMES) (Kontrolle Lichtschranke Messung io)
3: Warte bis F701 + E(QSTOMES)
7: i10(F701) = 30
( nächten Messzyklus in (Wert “i10“) umläufen)
Raumpunkt: Wzg=15
FB onl = M1
Letzter Punkt Wzg=15
( Fahrbedingung )
FB onl = M1
( Fahrbedingung )
UP61 Unterprogamm Dachbürsten linkslauf Drift + 3 Grad um die Werkzeugstoßrichtung X
Kommentar (Comment) ist in den Bewegungspunkten zu hinterlegen (Fold geschlossen)
VX = die für den Prozess erforderliche Geschwindigkeit
GX = die für den Prozess erforderliche Genauigkeit
Punkt 1
FB onl = M1 & F701 & E( Freigaben)
Wzg=15
1: SPSMAKRO95 = Ein
( Merker Maschinelle Sicherheit und Luft )
Raumpunkt Wzg=15
Start Motor:
Wzg=15
FB onl = M1 & E( Freigaben)
( Fahrbedingung )
Comment: ( “Start Motor Dachbürsten“ )
FB onl = M1 & F701 & E( Freigaben)
( Fahrbedingung )
1: i9 ( Ein ) = XX ( Parametrierung des Motornennstroms Phoenix Motorwendelastschalter)
2: SPSMAKRO199 = Ein
(Auswertung Eingestellter Motorstrom )
3: F703 = AUS / EIN
(Drehrichtungsauswahl links / rechts )
4: SPSMAKRO193 = Ein
(Motor Start)
Aufsetzen am Teil mit korrigietem TCP (Wzg=16)
Comment: ( “Aufsetzen auf dem Bauteil“)
Wzg=16
KLIN VB=VX [mm/s] Genau= GX [mm] ACC=XXX%
FB onl = M1 & F701 & E( Freigaben)
( Fahrbedingung )
Raumpunkt:
Wzg=16
KLIN VB=VX [mm/s] Genau= GX [mm] ACC=XXX%
FB onl = M1 & F701 & E( Freigaben)
( Fahrbedingung )
Raumpunkt verlassen Bauteil in der verlängerung der Roboterbahn
Wzg=16
KLIN VB=VX [mm/s] Genau= GX [mm] ACC=XXX%
FB onl = M1 & F701 & E( Freigaben)
( Fahrbedingung )
Raumpunkt Motor AUS, Auswertung Bürstprozess ohne Unterbrechung :
Comment: ( “Motor aus, Kontrolle Bürstprozess“ )
Wzg=15
KLIN VB=VX [mm/s] Genau= GX [mm] ACC=XXX%
FB onl = M1 & F701 & E( Freigaben)
( Fahrbedingung )
1: SPSMAKRO194 = Ein
(Motor Aus, KontrolleBürstprozess )
Raumpunkt:
FB onl = M1 & F701 & E( Freigaben)
Letzter Punkt
FB onl = M1 & F701 & E( Freigaben)
( Fahrbedingung )
1: SPSMAKRO86 = Ein
(Arbeitsende 1 )
18.12.2003
VKRC_Roboter_V6.0.doc
Seite 105 von 105
( Fahrbedingung )
PP-V4 / Smolka
78065
VKR C Erstellen von Arbeitsfolgen.
Beispiel: Dachbürsten
UP62 Unterprogamm Dachbürsten rechtslauf Drift - 3 Grad um die Werkzeugstoßrichtung X
Kommentar (Comment) ist in den Bewegungspunkten zu hinterlegen (Fold geschlossen)
VX = die für den Prozess erforderliche Geschwindigkeit
GX = die für den Prozess erforderliche Genauigkeit
Punkt 1
Wzg=15
FB onl = M1 & F701 & E( Freigaben)
1: SPSMAKRO95 = Ein
( Merker Maschinelle Sicherheit und Luft )
Raumpunkt Wzg=15
Start Motor:
Wzg=15
FB onl = M1 & E( Freigaben)
( Fahrbedingung )
Comment: ( “Start Motor Dachbürsten“ )
FB onl = M1 & F701 & E( Freigaben)
( Fahrbedingung )
1: i9 ( Ein ) = XX ( Parametrierung des Motornennstroms Phoenix Motorwendelastschalter)
2: SPSMAKRO199 = Ein
(Auswertung Eingestellter Motorstrom )
3: F703 = EIN / AUS
(Drehrichtungsauswahl links / rechts )
4: SPSMAKRO193 = Ein
(Motor Start)
Aufsetzen am Teil mit korrigietem TCP (Wzg=16)
Comment: ( “Aufsetzen auf dem Bauteil“)
Wzg=16
KLIN VB=VX [mm/s] Genau= GX [mm] ACC=XXX%
FB onl = M1 & F701 & E( Freigaben)
( Fahrbedingung )
Raumpunkt:
Wzg=16
KLIN VB=VX [mm/s] Genau= GX [mm] ACC=XXX%
FB onl = M1 & F701 & E( Freigaben)
( Fahrbedingung )
Raumpunkt verlassen Bauteil in der verlängerung der Roboterbahn
Wzg=16
KLIN VB=VX [mm/s] Genau= GX [mm] ACC=XXX%
FB onl = M1 & F701 & E( Freigaben)
( Fahrbedingung )
Raumpunkt Motor AUS, Auswertung Bürstprozess ohne Unterbrechung :
Comment: ( “Motor aus, Kontrolle Bürstprozess“ )
Wzg=15
KLIN VB=VX [mm/s] Genau= GX [mm] ACC=XXX%
FB onl = M1 & F701 & E( Freigaben)
( Fahrbedingung )
1: SPSMAKRO194 = Ein
(Motor Aus, KontrolleBürstprozess )
Raumpunkt:
FB onl = M1 & F701 & E( Freigaben)
Letzter Punkt
FB onl = M1 & F701 & E( Freigaben)
( Fahrbedingung )
1: SPSMAKRO86 = Ein
(Arbeitsende 1 )
18.12.2003
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Seite 106 von 106
( Fahrbedingung )
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